먹튀없는 바카라사이트 아톰카지노이 인간과 함께 효율적으로 과업 끝내도록 적절한 원칙들 제공
MIT컴퓨터과학및인공지능연구소(ComputerScienceandArtificialIntelligenceLab･CSAIL)가로봇과인간이효율적으로상호작용을돕는프레임워크인‘캄플랜(CommPlan)’을개발했다고‘벤처비트’가지난31일밝혔다.
캄플랜은인간과함께일하는먹튀없는 바카라사이트 아톰카지노에적절한예의에관한원칙들을제공하며해당먹튀없는 바카라사이트 아톰카지노이의사결정을통해효율적으로과업을끝내도록해준다.이프레임워크를적용하면먹튀없는 바카라사이트 아톰카지노은특정상황에적합한방침(contextspecific-policies)이나과제를따르기보다는‘비용편익분석(cost-benefitanalyses)’을통해의사결정을내리게된다.이는사람이직접만든규칙보다뛰어난접근법이라는게연구팀의설명이다.
캄플랜은과거행동들을고려해사람이바쁜지또는사람이반응할가능성이있는지등의여러요인들을종합해계산해낸다.이후전용모듈인‘에이전트마코프모형(theAgentMarkovModel)’을활용해사람의순차적인의사결정행동에대응한다.이와함께사양과정모델(amodelspecificationprocess)과실행시간'부분관찰마코프의사결정과정(partiallyobservableMarkovdecisionprocess·POMDP)'플래너라는기법도적용됐다.이기법을활용하면로봇이과업과소통을동시에수행하는게가능하다는설명이다.
연구팀은우선캄플랜을사용해데이터,도메인전문지식및학습알고리즘을갖춘5가지모듈(작업모델,통신기능,통신비용모델,휴먼응답모델및휴먼액션선택가능모델)을지정한다.모든모듈은분석적으로결합돼의사결정모델에도달하며,로봇은작업실행중에하드웨어센서,의사결정모델,POMDP솔버(solver)를사용해정책을계산한다.이정책은로봇의액추에이터및소통방식을사용해실행된다.
이로써캄플랜은다음과같은방식으로인간과소통한다.▲의사결정상태에대해사람들에게알리고묻는다.(예:랜드마크에서행동을하겠습니다”)▲인간에게특정한행동과계획을수행하도록명령한다(예:“어디에가십니까?”)▲인간의질문에답한다.(예:"랜드마크에서다음샌드위치를만드십시오”)
한편,연구팀은캄플랜을테스트하기위해협동먹튀없는 바카라사이트 아톰카지노인UR10을비롯해로보틱(Robotiq)사의그리퍼및인간참가자15명과함께다음과같은실험을준비했다.먹튀없는 바카라사이트 아톰카지노은우선계획시간인0.3초내에넓은상태공간(statespace)을추론한다.(1)이후컵4개중어느것을채울것인지결정하고,(2)안전을위해기다릴것인지작업을완료하기위해이동할것인지를판단한다.여기서(3)이동하기로선택한경우,먹튀없는 바카라사이트 아톰카지노팔은컵에도달한다.이어(4)통신방식사용할지와(5)어떤통신메시지를전달할지결정한다.
실험결과먹튀없는 바카라사이트 아톰카지노은사람과함께재료조립,샌드위치포장,주스따르기등의작업을성공적으로수행했다.이는사람이고안한베이스라인(baseline)및소통이필요없는방법에비해훨씬안전하고효율적이었다는설명이다.
이번연구에참여한MIT대학원생인‘센리(ShenLi)’는“인간이고안한많은정책들은마치슬랙(Slack·채팅도구)에서계속해서당신을괴롭히는동료거나또는일이어느정도진행됐는지반복해서물어보는꼼꼼한상사와같다”면서“만일당신이긴급한상황에서첫번째로응답하는사람이라면동료와의과도한의사소통때문에주요업무에집중하지못할지도모른다"라고설명했다.
연구팀은지금껏음성언어에만캄플랜을사용했지만시각적제스처,증강현실(AR)시스템등에도적용가능하다고말했다.앞으로이프레임워크를건강관리,항공우주,제조업등과같은분야으로확장한다는계획이다.