2004년 12월 22일, 국내의 몇몇 신문에는 국내 최초로 이족보행 로봇이 개발되었다는 기사와 함께 카이스트(KAIST)에서 개발한 휴머노이드 로봇이 걷는 시연 사진이 실려, 국민들의 큰 관심을 받았다. 한국형 휴머노이드 로봇 ‘휴보(HUBO, HUmanoid roBOt)’의 탄생을 알리는 기사였지만, 이날의 시연은 첫 시연도 아니었고, 휴보는 국내 최초의 이족보행 로봇도 아니었다. 원래 휴보의 공식 시연은 2005년 1월로 예정되어 있었는데, 2004년 12월 2일 영국 국빈 방문중이던 노무현 대통령이 축사를 하기위해 참석했던 한영기술협력포럼에서 시연하며, 이미 공개 행사를 가졌다. 또한 국내 최초의 이족보행 로봇은 2002년말에 개발 완료된, 휴보의 이전 모델인 KHR-1이었다.

휴보를 만든 사람은 카이스트의 오준호 교수였다. 휴보의 아버지인 오준호 교수는 원래 기계의 동작 제어를 연구해 왔었는데, 2000년 혼다 아시모의 등장에 충격을 받고 한국형 휴머노이드를 개발하겠다는 목표를 세워 과학기술부에 다양한 제안과 자금 지원을 요청했다. 하지만, 수십년간 보행인터넷 바카라을 개발해 온 일본에서, 최소 수백억의 비용을 들인 혼다가 개발한 아시모의 수준을 따라잡기에는 무리라는 판단과 설사 성공한다 하더라도 특별한 수요가 예측이 되지 않았기 때문에 제안은 받아들여지지 않았다.

오준호 교수의 카이스트 기계공학과 기계제어연구실내의 휴보연구팀은 결국 카이스트 인간친화복지인터넷 바카라 연구센터에서 소규모의 예산을 지원받아 휴머노이드의 개발에 착수했고, 2002년 말에 첫번째 모델인 ‘KHR-1(KAIST Humanoid Robot platform-1)’의 개발을 완료했다.

KHR-1은 키 120cm, 무게 48kg의 머리가 달리지 않은 인터넷 바카라으로, 외관 커버 없이 기계 구조물과 회로기판, 모터, 전선 등이 그대로 드러나는 인터넷 바카라이었지만, 직진 보행, 사이드 스텝 이동, 방향 회전이 가능해서, 그 당시로도 세계에서 몇 안되는 이족보행 인터넷 바카라이었다. 하지만 시속 1Km에 불과한 보행기능은 러닝머신 위에서만 가능했는데, 실제의 바닥면은 완전히 평평하지 않았고, 또한 KHR-1의 안정성 제어가 완벽하지 않았던 탓에 몇 걸음 걷지 못하는 경우가 많았기 때문이었다.

그럼에도 불구하고 걸을 수 있는 인터넷 바카라을 만들었다는 자신감을 가진 휴보연구팀은 차기 모델의 개발을 진행했고, 1년 후인 2003년 12월에 ‘KHR-2’를 개발했다. 몸체에 외관 커버를 입혔고, 카메라를 장착한 머리까지 부착되면서 제법 제대로 된 인터넷 바카라의 모양을 갖춘 KHR-2는 KHR-1에 비해 20개가 더 늘어난 41개의 관절로 사물을 추적하여 고개를 돌리고, 팔을 크게 돌리거나, 손가락으로 컵을 쥘 수 있는 등의 기능이 추가되었다. 보행 기능은 KHR-1의 기능들을 기반으로 안정성을 조금 개선했지만, 여전히 보행 속도나 안정성은 충분히 만족할 만한 수준이 되지는 못했다.

2004년 12월에 개발이 완료된 KHR-3는 휴보라는 애칭을 갖고 공개되었는데, 과학기술계 종사자 뿐만 아니라 전 국민이 관심을 가지게 되는 한국형 휴머노이드 보행 인터넷 바카라이 되었다. KHR-1과 KHR-2가 실험실용 인터넷 바카라이라면 휴보는 공개용 인터넷 바카라이었지만, 기능의 대부분은 KHR-2와 비슷했다. 그러나 휴보는 외관이 디자인적으로 좀더 세련되어졌고, 얼굴 부분에서 LED로 간단한 표정을 지을 수 있었다. 또 제한된 단어이지만 음성 인식 기능이 추가되었으며, 보행 기능에서의 안정성과 균형성이 좀더 향상되었다. 비슷한 시기의 아시모와 비교할 때, 보행 속도도 느리고, 아직 달리기 기능이나 계단을 오르는 기능이 없었으며, 인간과 상호작용을 위한 인터페이스 기능도 떨어지기는 했다. 하지만 아시모가 갖지 못한 다섯개의 손가락이 각각 움직이는 기능이 있었고, 배터리를 가슴에 내장해 아시모의 등에 부착된 백팩이 필요 없었다.

당시 일부 기사의 타이틀이 “오늘은 걷지만 내일은 달린다”였는데, 그것은 오준호 교수가 인터뷰에서, 다음 연구과제가 달리는 기능일 것이라고 밝히며 휴보의 주행 가능성을 열어 두었기 때문이었다. 휴보가 공개될 당시 언론들은 3년이라는 짧은 개발 기간과 6억원 정도의 적은 예산으로, 아시모 개발에 들어간 15년이상의 시간과 3천억의 투입 자금과 비교하며 한국 로봇 기술력의 저력을 강조하려 했다. 다만, 개발비에 대한 개념과 기술 발전 패러다임의 변화를 고려할 때 실질적으로 그렇게 단순 비교할 수 있는 대상은 아니었겠지만, 그럼에도 불구하고 휴보 연구팀이 열악한 환경에서 이룬 성과는 한국을 넘어선, 전세계 과학 기술계에서의 대단한 쾌거가 아닐 수 없었다.

어느 정도 완성된 공개형 휴보의 개발이 완료되자, 이를 기반으로 한 변형 로봇도 연구되었다. 2005년에 휴보연구팀은 휴보의 몸체에 핸슨 로보틱스(Hanson Robotics)의 설립자 데이비드 핸슨이 제작한 아인슈타인 모습의 얼굴 안드로이드를 장착한 ‘알버트 휴보(Albert Hubo)’를 부산 APEC 정상회담 행사장에서 첫 선을 보였다.

다양한 표정을 짓고 사람과 소통할 수 있는 알버트 휴보의 경우 실질적인 인터넷 바카라 기술 진전의 의미보다는, 한국의 기술력을 전세계적으로 알리겠다는 국가적 홍보 의미가 강한 인터넷 바카라이었다. 그럼에도 결과적으로는 세계 최초의 안드로이드 머리를 가진 휴머노이드 인터넷 바카라이 되기도 했다. 같은 시기에 휴보의 상체를 제거하고 하체를 키워 사람이 직접 탑승할 수 있는, 그래서 산업용이나 군사용으로 활용 가능한 인터넷 바카라인 ‘FX-1’도 개발되었는데, 이에 관해서는 탑승형 인터넷 바카라 부분에서 좀더 자세히 설명할 예정이다.

휴보가 공개되고 알버트 휴보와 FX-1이 개발되면서, 어느 정도 목표를 달성한 휴보 연구팀은 해외의 휴머노이드 인터넷 바카라에도 관심을 두기 시작했다. 사실 오준호 교수는 KHR 프로젝트를 시작하면서, 해외의 인터넷 바카라을 참조하지 않고, 독자적인 인터넷 바카라을 개발하겠다는 목표를 가졌었기에, 의도적으로 해외 인터넷 바카라 관람을 하지 않고 개발을 진행해 왔다. 그래서 오히려 아시모가 갖지 못했던 각각 움직이는 손가락과 같은 고유한 기능들을 장착하기도 했다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 로봇과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.