미국의 유니메이트로부터 시작된 산업용 바카라사이트 뱃무브에 대한 관심은 미국내 보다는 오히려 미국외의 지역에서 적극적인 도입과 획기적인 발전을 이끌어 냈다. 특히 급격한 경제성장에 비해서 부족한 노동력을 경험하던 일본에서는, 극심한 노사 분규에도 불구하고 산업용 바카라사이트 뱃무브의 개발과 도입에 대한 부정적 징후는 크게 나타나지 않았다.

그런데 산업용 바카라사이트 뱃무브의 원조 국가인 미국에서는 유니메이트의 성공에도 불구하고, 산업용 바카라사이트 뱃무브 개발에 대한 긍정적인 분위기가 만들어지지 못했다. 그것은 미국 대중들은 로봇이 제조업에서 차지할 수 있는 가치에 대한 진지한 고민보다는 로봇을 재미거리로 보는 면이 강했기 때문이다. 또 다른 면은 70년대의 노동 환경 악화에 따른 대규모 파업의 한가지 이유로, 로봇에 의한 자동화가 지목되면서, 노동자들을 포함한 대중에게 산업용 바카라사이트 뱃무브이 부정적인 이미지를 만들어 내기도 했기 때문이다.

유니메이트가 조립공정에 본격적으로 도입된 것은 1969년, GM의 로즈타운 공장이었다. 1960년대 후반부터 시작된 수입 소형 자동차와의 경쟁 위협에 대처하기 위해, 로즈타운 공장에는 베가(Vega)와 같은 소형차의 생산성 향상에 대한 다양한 조치가 이루어졌다. 그런 조치의 일환으로 도입된 테일러주의(Taylorism)에 의한 과학적 관리 기법과 강제적 시간외 근무, 저성과자 해고와 같은 조치는 노동자들의 큰 반발을 불러 일으켰다. 게다가 산업용 바카라사이트 뱃무브 유니메이트와 고도화 기술의 대량 도입에 의한 자동화로 급격히 향상된 생산 속도는 노동자들의 작업 환경을 더욱 열악하게 만들었다. 유니메이트 한 대는 10명의 숙련된 용접공을 대체할 수 있었으며, 생산 라인을 24시간 365일 쉬지 않게 만들었다.

이 같은 바카라사이트 뱃무브 자동화로 로즈타운 공장의 생산 속도는 다른 공장의 두배에 달할 정도였고, GM은 자동차 산업에 큰 혁신을 불러 일으켰다. 그러나 이는 다른 한편으로 노동 환경 악화에 따른 노동자와 노조의 반발을 불러온 원인 중 하나가 되었으며, 1972년에 로즈타운 공장의 격렬한 태업과 파업은 미국 역사상 손에 꼽는 대대적인 파업 중의 하나로 기록되기도 했다.

베가 생산 초기에 로즈타운 공장은 GM이 미래의 공장이라고 생각할 만큼, 세계에서 가장 자동화된 자동차 공장이었고, 기술적인 관점에서 GM의 기술 역량을 보여준 큰 성공이었다. 그러나 끔찍한 작업 환경과 악명 높은 근로 조건으로 인한 태업으로 베가의 품질은 최악을 기록하기도 했는데, 본격적인 파업이 1972년 5월 3일에 일어났다. 3주간 지속되며, 2020년 기준 금액으로 9억 달러에 해당하는 손실을 입힌 이 사건은 미국 자동차 산업에서 노동 조건에 대한 논의를 시작하는 계기를 만들어 주기도 했다.

지난회의 산업용 바카라사이트 뱃무브 발전사에서도 소개했듯이, 1969년 스탠포드 인공지능연구소에서 최초의 컴퓨터제어 전기 로봇 팔인 스탠포드암을 개발한 빅터 셰인만은 자신의 로봇을 공급하기 위해 1973년에 빅암(Vicarm Inc)을 설립했다. 앞서도 간략히 소개했듯이 세인만은 DARPA의 지원으로 원격 수술용 로봇 팔을 구상하던 마빈 민스키의 요청으로, MIT 인공지능연구소에서 ‘MIT 암(MIT Arm)’으로 불리게 되는 새로운 로봇 팔을 1972년에 개발했다.

MIT 암은 로봇 내부에 막대 같은 지지대를 구성하고, 지지대 앞뒤로 구동부를 장착하는 방식의 빔 구조(Beam Structure)를 가진 스탠포드 암과 달리 로봇의 외부 골격을 만들고 그 안에 구동부를 장착하는 방식의 쉘 구조(Shell Structure)로 제작되었으며, 모든 축이 회전 가능하게 만들어졌다. 빅암에서는 GM, AT&T 등의 기업과 국립표준국(National Bureau of Standards), 해군 연구소 등의 연구소, 그리고 다른 대학들의 주문을 받아, 스탠포드 암과 MIT 암을 제작하고 공급했다. 또한 로봇 제어를 위한 컨트롤러로 미니 컴퓨터와 6502 마이크로프로세서를 사용할 수 있도록 개발했으며, 산업용 바카라사이트 뱃무브 제어 전용 프로그래밍 언어인 ‘VAL(Variable Assembly Language)’을 개발하기도 했다.

유압식 구동부를 사용한 유니메이트에 비해, 빅암에서 개발한 전기 모터식 바카라사이트 뱃무브은 컨트롤러를 포함하더라도 11킬로그램 정도여서 휴대가 가능할 정도로 작았지만, 유니메이트에 비해 더욱 유연한 경로제어가 가능했다. 셰인만은 본격적인 사업화를 위해 자신의 바카라사이트 뱃무브을 이미 잘 알고 지내던 조셉 엥겔버거에게 소개했지만, 엥겔버거가 산업용으로 사용하기에는 너무 작다고 판단해서 사업적 진척을 만들어내지는 못했다. 이에 다른 업체들에게도 자신의 바카라사이트 뱃무브을 알렸지만 큰 관심을 이끌어 내지 못했을 뿐만 아니라, 심지어 바카라사이트 뱃무브 전시회에서도 장난감으로 취급받으며 전시를 거부당하기도 했다.

한편 자동화 시스템에 대한 연구를 다양하게 진행하던 GM은 제조 공정에서 90% 이상의 부품 무게가 5파운드(약2.3Kg) 이하라는 결론은 내리면서, 가반하중이 작은 소형 로봇도 제조 공정에서 충분히 활용 가치가 있다고 판단했다. GM의 이런 판단은 산업용 바카라사이트 뱃무브에 대한 접근 방향이 달라질 수 있게 된 것을 의미한다. 즉, 최초의 산업용 바카라사이트 뱃무브 유니메이트는 힘든 작업 조건의 노동자들을 ‘돕기’ 위해 개발된 것이지만, 새로운 접근 방향은 노동자를 돕기 위한 로봇이 아니라, 노동자를 ‘대체’하기 위한 로봇을 고안하게 되었다는 것을 의미하게 되었다. 이런 판단과 빅암의 전기제어 로봇에서 가능성을 엿본 GM은 빅암의 로봇을 본격적인 산업용 바카라사이트 뱃무브으로 재설계할 수 있도록 세인만과 엥겔버거의 사업협력을 주선했다.

결과적으로 세인만의 로봇 설계와 제어 언어 VAL은 엥겔버거의 유니메이션에 인수되었고, 빅암은 유니메이션의 새로운 로봇 개발팀인 유니메이션의 웨스트 코스트(West Coast) 사업부가 되었다. 유니메이션의 웨스트 코스트팀은 GM의 지원을 받아 세인만의 설계를 바탕으로 새로운 산업용 바카라사이트 뱃무브인 “PUMA(Programmable Universal Machine for Assembly)”를 개발했고, PUMA 로봇은 1978년부터 GM 공장의 대시 보드나 조명 같은 자동차 서브 모듈 조립 공정에 사용되기 시작했다.

이후 소형에서 대형까지 다양한 모델로 개발된 PUMA 시리즈는 수천대가 제작되고 공급될 만큼 시장에서 큰 인기를 끌었다. 유럽에서 유니메이션의 라이선스를 갖고 있던 핀란드의 노키아만 하더라도, 북유럽과 스칸디나비아 지역에서 PUMA 시리즈를 1,500대 이상을 제작 공급했으며, 훗날 노키아의 자체 산업용 바카라사이트 뱃무브 모델인 NS-16이나 NRS-15 등을 개발하고 생산하는 기반이 되어 주었다.

1889년에 설립된 공작 기계 회사인 신시내티 밀라크론(Cincinnati Milacron)도 컴퓨터 제어방식의 산업용 바카라사이트 뱃무브인 T3를 개발하고, 1973년부터 공급하기 시작했다. T3의 원래의 의미인 ‘The Tomorrow Tool’이 암시하듯이, 산업용 바카라사이트 뱃무브은 기술이 충분히 발전했고, 상업적으로 충분한 시장을 확보하게 된 당시의 로봇 산업계와 로봇 공학에 대한 기대를 반영하고 있었다. 6축 서보 제어 로봇 팔로 구성된 T3는 초기에 자동차 차체 용접, 자동차 범퍼 이송 및 공작 기계 적재와 같은 분야에 사용되었지만, 1975년에는 미공군의 지원 하에 드릴링 작업과 항공기 재료 이송용으로도 도입되면서, 우주항공 분야에 사용된 최초의 산업용 바카라사이트 뱃무브이 되었다.

1975년 발사된 화성 탐사선 바이킹 1호(Viking 1)의 화성 착륙선에도 로봇 팔이 활용되었다. 이는 화성 표면의 암석 등을 채취하는 용도로 개발된 조금 독특한 형태의 극좌표(Polar Coordinate) 로봇 팔이었다. 그런데 실제 화성에 착륙한 후 로봇 팔을 확장하는 과정에서 핀이 제대로 빠지지 않아 작동에 문제가 생기자, 지구의 통제실에서 로봇 팔의 머리 부분을 흔드는 방식으로 문제를 해결한 일화가 있다. 미항공우주국 NASA의 제트추진연구소(JPL)에서 진행한 로봇 팔 프로젝트는 아쉽게도 산업용 바카라사이트 뱃무브 발전에 직접적인 기여를 하지는 못했지만, 훗날 우주 공간에서 우주선을 수리하는 로봇을 개발하는 시발점이되기도 했다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 로봇과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.