휴보의 개발이 완료된 후, 이를 기반으로 알버트 휴보와 FX-1을 공개한 2005년은 혼다의 아시모가 시속 6킬로미터의 주행 성능을 보이고, 토요타의 파트너가 처음 공개되던 해였다.

해외 바카라 토토 사이트을 살펴본 휴보 연구팀은 다음 목표로 달릴 수 있는 주행 기능을 결정했고, 4년간의 개발 기간이 설정되었다. 안정성이 부족하기는 했지만 걷는 바카라 토토 사이트을 1년만에 개발한 휴보연구팀이, 달리는 바카라 토토 사이트 개발에 4년을 목표로 잡은 것은 달린다는 동작의 특별한 점들 때문이었다.

걸음과 달리, 달리기에서는 어느 한순간 바카라 토토 사이트이 지면과 닿아 있지 않은, 공중에 떠있는 상태가 되어야 한다. 이를 위해서는 떠오르기 위한 한 발의 도약 기술이 필요하고, 한 발이 지면에 닿기 전에 다른 한발이 지면을 구르는 타이밍이 적절히 제어되어야 한다. 또 한 발로 도약할 때 상체를 적절히 비틀어 무게 중심을 유지해야 하며, 지면에 닿는 발이 바카라 토토 사이트의 무게와 지면에 부딪히는 충격을 감당해야 하는 등 걷는 동작과는 비교할 수 없이 많은 부분의 제어 기술을 개발해야 했다. 달리기 기능에 대한 기초 연구는 기존 모델인 KHR-2로 진행되었다.

새로운 바카라 토토 사이트의 키는 휴보와 동일한 120cm였으나 무게는 10kg 줄어든 45kg이었고, 동작 시간도 휴보에 비해 1시간 늘어나 2시간이 되었다. 또 와이어를 사용한 손가락 제작으로 손가락이 더욱 얇아지면서 월등한 파지 능력을 보일 수 있었다. 이 바카라 토토 사이트에 KHR-2로 개발된 주행 기능이 이식되고, 중심 회복 능력이 강화된 바카라 토토 사이트인 개발코드 KHR-4, 애칭 ‘휴보2’가 2009년 12월에 정식으로 공개되었다.

이 날은 '제4회 대한민국 로봇대상 및 로봇산업인의 밤' 행사가 있던 날로, 오준호 교수가 로봇 산업발전 유공자 대통령 표창을 받은 날이기도 하다. 이 행사에서 휴보2의 달리기 기능이 공식적으로 시연되면서, 국내 최초, 세계 세번째, 국가로는 일본에 이어 두번째의 달리는 로봇이 탄생했다.

2005년에 시속 6킬로미터의 아시모가 선보였고, 2009년 7월에 도요타의 파트너2가 시속 7킬로미터의 주행 성능을 보인 것에 비해, 최대 시속 3.6킬로미터의 주행 성능은 기술력의 차이를 보여 주는 것이기는 했다. 그러나 휴보2는 세계에서 단 세대만 존재하는 주행 바카라 토토 사이트이었고, 8년여의 전체 바카라 토토 사이트 개발 기간을 고려해 볼 때, 엄청난 기술적 성취임에 분명했다.

휴보가 공개되면서 휴보 연구팀은 해외로부터 휴보의 구매나 대여에 관한 문의을 받기 시작했는데, 휴보2가 공개되면서 실질적인 구매 요청이 들어오기 시작했다. 당시 혼다의 아시모는 자사 기술력 홍보 목적의 바카라 토토 사이트이었기 때문에 판매 계획이 전혀 없었고, 보스턴 다이나믹스의 펫맨은 군사적 목적의 개발이었기 때문에 개발 자체가 철저히 비밀에 싸여 있었다. 그래서 보행 바카라 토토 사이트 연구를 위한 바카라 토토 사이트을 판매하는 곳은 없었다.

휴보2가 공개되자 휴보 연구팀은 미국의 구글, MIT, 해군연구소, 싱가포르 정부연구소와 같이 다양한 곳으로부터 판매 요청을 받았다. 학교 실험실에서 만든 바카라 토토 사이트과 달리, 판매하는 바카라 토토 사이트은 완성도도 더욱 높아야 하고, 사후 관리를 해줄 수 있는 조직도 필요하기에, 휴보팀은 카이스트 교원 창업 형태로 2011년 2월에 레인보우 로보틱스를 설립했다.

2010년대 말까지 레인보우 로보틱스는 휴보2와 DRC 휴보를 기본 모델로 주문제작 형태로 공급해 30여대를 판매했고, 로봇제어기술을 활용한 천문 마운트도 공급했다. 점차 인적 구성이 늘어나고, 새로운 기술의 개발을 위한 자금 요구가 높아지자, 꾸준한 매출 수익을 위해서 본격적인 로봇 제작 및 판매사업을 하기로 하고, 2018년부터 산업용 바카라 토토 사이트인 협동로봇 등을 개발 제작했다.

현재는 휴머노이드와 협동바카라 토토 사이트 뿐만 아니라 사족보행 바카라 토토 사이트, 이동형 양팔 바카라 토토 사이트 그리고 모바일 서빙 바카라 토토 사이트도 공급하고 있다. 2023년에 처음 레인보우로보틱스 지분을 확보했던 삼성전자가 이듬해에 추가지분을 확보하면서 2025년 현재에는 삼성전자의 자회사로 편입되었다.

2009년부터 휴보2가 공급되었던 곳 중의 하나가 미국 드럭셀(Drexel) 대학이다. 시작은 2008년 카이스트를 방문했던 드럭셀 대학의 기계공학 학과장이자 드럭셀자율시스템연구소(DASL) 소장이었던 폴 오(Paul Oh) 교수와 오준호 교수 간의 협력 연구 합의였다. 기계 공학관점의 로봇 설계에 강점이 있던 카이스트와 달리, 드럭셀 대학은 휴보를 기반으로 인지, 지각, 네트워킹, 인공지능에 초점을 맞추고 연구하는 방식으로 협력했다.

미국국립과학재단(NSF)의 자금 지원을 받은 드럭셀 대학은 2012년초까지 총 7대의 휴보2를 공급받았는데, MIT, 카네기 멜런 대학 등 7개의 협력 대학이 드럭셀 대학에서 휴보를 활용하고 연구했다. 드럭셀 대학에 초기에 공급되었던 휴보2는 기존의 휴보2와 동일했지만, NSF의 지원으로 후기에 공급된 바카라 토토 사이트은 수출용으로 기존 휴보2와는 조금 다른 구조를 갖고 있었다.

달리는 휴보2 발표 이후에도 지속적으로 개량 개발을 해 나가던 휴 보연구팀은 2011년에 몸전체의 동작과 무게 중심을 유기적으로 연계해서 바카라 토토 사이트을 제어하는 전신제어기술(Whole Body Control)을 개발했다. 이전에는 바카라 토토 사이트의 동작 하나 하나를 고려하는 설계 방식이었다. 개선된 휴보의 움직임은 더욱 유연하고 자연스러워졌는데, 외관적으로도 얼굴 내부에 있던 카메라가 머리 위로 올라가며 얼굴 전체가 디스플레이로 바뀌었고, 팔 관절이 훨씬 자유로워진 바카라 토토 사이트이 되었다.

2012년 중반에는 개량된 휴보2, 즉 ‘휴보2+’를 이용해 힙합 춤을 추는 시연이 공개되었다. 차이가 커 보이지 않지만, 달릴 수 있는 바카라 토토 사이트과 춤추는 바카라 토토 사이트은 기술적으로 큰 차이가 있다. 작은 동작에도 쉽게 무게 중심이 흔들리며 넘어지기 쉬운 이족 바카라 토토 사이트이 춤을 춘다는 것은 상체를 자유롭게 움직이는 동시에 하체를 원하는 곳으로 이동할 수 있게 개발했다는 것이다. 이것은 무게 중심을 정확히 맞춰 바카라 토토 사이트이 넘어지지 않는 기술을 확보했다는 것으로, 인간의 동작에 한층 더 가까운 동작을 구현했다는 것을 의미하며, 이족보행 바카라 토토 사이트공학 기술에서 큰 진보이다. 또 휴보2+는 땅에 떨어진 물체를 몸체를 구부려 집어 올리고, 역동적인 태권도 동작도 할 수 있었는데, 휴보 연구팀은 휴보2+가 인간이 할 수 있는 모든 동작의 70% 이상을 흉내 낼 수 있다고 했다.

2013년에는 지금까지의 모습과는 확연히 달라서, 휴보의 형제라고 생각들지 않을 만큼 외형적으로 다른 모습의 휴보가 선보였다. 그것은 그해 12월로 예정된 DRC(DARPA Robotics Challenge, 재난바카라 토토 사이트경진대회) 트라이얼에 참가하기 위한 바카라 토토 사이트 ‘DRC-휴보’였다. DRC-휴보는 키가 145cm로, 그 전의 휴보에 비해 20cm 가량 커지고, 무게도 10kg 증가하며, 높은 열이나 강한 방사선, 전파 방해 등에 좀더 강하게 견딜 수 있는 알루미늄 합금으로 커버가 씌워진 바카라 토토 사이트이었다.

재난 현장에 투입될 것을 고려해 바카라 토토 사이트 몸체의 전체적인 비틀림 강성이 좋아졌고, 외부 충격에도 더 잘 견딜 수 있었다. 더 강한 힘으로 작동하게 설계된 DRC-휴보는, 재난 현장 투입이라는 설계의 목적에 충실하기 위해 사람 같은 외관 요소는 제거하고, 사람 신체 구조의 장점만 활용할 수 있도록 설계되었다. 특히 두발로 걸을 수 있는 이족보행 바카라 토토 사이트이었지만, 지형상 필요할 경우에는 팔을 내려 앞다리로 사용하는 사족보행 바카라 토토 사이트으로도 동작 가능하도록 설계되었다. 이 변신 기능은 DRC 트라이얼에서 활용되지 못했지만, 다음 버전의 모델에 적용될 또다른 변신에 대한 아이디어를 제공했다.

2013년 12월의 DRC 트라이얼에는 두대의 DRC 휴보가 참가했는데, 드럭셀 대학의 ‘DRC-휴보’팀이 트랙 A로, 휴보 연구진의 ‘팀 카이스트’가 트랙 D로 참가했다. 다만, 안타깝게도 두 팀은 13위와 11위의 성적으로 좋은 인상을 남기지는 못했다. 2013년 대회의 결과로 연구 지원금 확보가 어려워진 상황에서, DARPA가 한국 정부에 국가적 차원에서의 참가 독려를 요청했다.

산업통상자원부가 국내에서 3개팀을 선정해서 지원하기로 했고, 휴보 연구팀이 그중 하나로 선정되면서 총액 13억 5천만원의 개발비를 지원받게 되었다. 휴보와 함께 선정된 팀들은 DRC 트라이얼에서 버지니아 공대에 바카라 토토 사이트 ‘똘망’을 제공했던 국내의 바카라 토토 사이트 기업 로보티즈와 바카라 토토 사이트 제어 소프트웨어에 강했던 서울대학교팀이었으며, 서울대학교 팀은 로보티즈의 바카라 토토 사이트을 공급받아 출전했다.

2015년 1월에 공개된 ‘DRC-휴보+’는 DRC-휴보에 비해 키와 무게가 더 커진 168cm와 80kg이었고, 더욱 강력한 힘과 안정적인 보행 기술을 확보했다. 이족보행과 사족보행으로 서로 변신할 수 있던 기능은 이족보행과 무릎 꿇고 앉으면 바퀴로 이동할 수 있는 변신 기능으로 바뀌었고, DRC 트라이얼에서 큰 약점으로 드러났던 환경에 따른 시각 능력을 대대적으로 강화했다. 안정적 고출력을 공급할 수 있도록 대용량 축전기를 설치하고, 고출력에서 발생하는 열을 제어하기 위해 새로운 냉각기가 설치되었으며, 문을 열고, 공구를 잡아야 하는 손가락도 개선했다.

2015년 6월 6일 미국에서 개최된 DRC 파이널에서 팀카이스트의 DRC-휴보+는 플로리다 대학팀, 카네기 멜런 대학 팀과 동일한 8점 만점의 성적을 받았지만, 임무수행 시간이 가장 빨라, 우승을 차지하고 200만달러의 우승 상금을 손에 쥐었다. DRC 트라이얼과 파이널 대회 그리고 참가 바카라 토토 사이트들에 대해서는 뒤에서 다시 2회에 걸쳐 상세하게 다룰 예정이다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 로봇과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.