'젊은 바카라사이트 정보 공학자(Young Robot Engineer)' 코너는 한국바카라사이트 정보학회와 바카라사이트 정보신문이 공동으로 기획한 시리즈물로 미래 한국 바카라사이트 정보산업을 이끌어 갈 젊은 바카라사이트 정보 공학자를 발굴해 소개하는데 있다.

81번째 인터뷰는 DGIST 김기섭 교수다. 김 교수는 1994년생으로 2017년 KAIST 건설및환경공학과에서 학사, 2019년 석사, 2022년 박사 학위를 받았다. 박사 학위를 마치고 2021년 12월부터 네이버랩스 자율주행그룹, 비전그룹에서 연구원으로 근무하다 2024년 12월부터 현재의 DGIST 로봇및기계전자공학과에서 조교수로 재직하고 있다. 2024년 4월부터 DGIST 학제학과(인공지능전공)에서 겸임교수를 겸했다.

2018년 ICRA 학회에서 열린 'Long-term autonomy and deployment of intelligent robots in the real-world' 워크샵에서 최우수 논문상을 수상했다.

주요 연구 분야는 라이다(LiDAR) 센서 기반 SLAM 기술 개발, 바카라사이트 정보 데이터 처리, 위치인식 알고리즘 개발 등이다.

바카라사이트 정보 웹시대를 대비해 SLAM 기술을 더 발전시키는 연구를 이어가고 싶다는 김 교수는 각 바카라사이트 정보 회사들이 보유한 현장의 문제와 현장의 데이터가 각 회사의 기술력과 자산에 해당하지만 이를 공유할 수 있는 문화와 플랫폼이 생기면 좋겠다고 말한다. 이것이 국가 기술 발전에 큰 도움이 되기 때문이다. 바카라사이트 정보인식 및 자율화 연구실(APRL)을 새로 만들고 이제 막 새 출발을 시작한 김기섭 교수를 만나본다.

▲ DGIST 김기섭 교수

Q. 교수님이 운영하고 계신 PI of Autonomy and Perceptual Robotics Lab (APRL, 바카라사이트 정보인식 및 자율화 연구실)에 대한 간단한 소개 부탁드립니다.

저희 연구실은 DGIST 바카라사이트 정보및기계전자공학과에 속해 있으며 2024년 12월에 시작되었습니다. 제가 아직 부임한지 6개월도 되지 않아, 현재는 학부연구생 2명 정도와 함께 연구를 시작하는 단계에 있습니다. 다행히 뛰어난 학생들이 많이 지원해주고 있어, 내년쯤이면 7-8명의 학생들과 함께 재미난 연구를 깊게 할 수 있을 것 같습니다.

▲ 2025년 봄 APRL 구성원 사진 (중앙 김기섭 교수)

저희 연구실에서는 크게 ‘바카라사이트 정보의 인식’에 관한 연구를 하고 있습니다. 바카라사이트 정보의 인식이란, 바카라사이트 정보이 다양한 센서를 통해 주변 환경을 인지하고, 환경 속에서 자기 자신이 어떤 상태인지 추정하는 전반적인 과정을 의미합니다. 그리고 더 나아가 바카라사이트 정보이 환경 속을 이동하고, 환경과 상호작용하는 데 있어 필요한 의사결정에 대한 공간적 단서를 제공하는 연구를 수행합니다. 전통적인 학문의 범주로써는, 스테이트 에스티메이션(state estimation)과 컴퓨터 비전(computer vision)을 아우르는 연구를 한다고 생각하면 편할 것 같습니다. 최근에는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping, 동시적 위치 추정 및 지도 작성) 이라는 키워드로도 잘 알려져있습니다.

여담으로, SLAM 분야에서 많은 족적을 남기신 미시간 대학교의 에드윈 올슨(Edwin Olson) 교수님 (APRIL 로보틱스연구실) 및 라이언 오스티스(Ryan Eustice) 교수님(인식(Perceptual)로보틱스연구실) 의 연구실 이름에서 음과 뜻을 따와 연구실 이름을 짓게 되었습니다.

Q. 최근 하고 계신 연구가 있다면 소개 부탁드립니다.

우선적으로, 현재의 제 박사 전공인 SLAM 기술을 더 발전시키는 연구를 이어나가고자 합니다. 이를 위해서 ‘바카라사이트 정보 웹 시대 대비’ 와 ‘SLAM 2.0’ 과 같은 키워드들을 말하고 다니고 있습니다. 지난 30년간의 SLAM 학계의 노력 및 센서기술 및 컴퓨팅 발전으로 인해 현재 바카라사이트 정보청소기 및 자율주행셔틀과 같은 제품이 실제로 대중화될 수 있게 되었는데요, 그래서 한편으로는 SLAM은 연구가 끝났다 라는 이야기도 들리는 것 같습니다. 하지만 실제로 더 풀 문제가 많이 남아있다고 생각하고, 이를 공식적으로 정의해서 후학 연구자들이 어떤 문제들을 체계적으로 풀어나가야 할지에 대한 가이드를 제시하는 것이 목표입니다.

바카라사이트 정보 웹 시대란 쉽게 생각해서, 공장 밖의, 실내외 일상 환경에서 마주하는 바카라사이트 정보들의 수가 사람 수보다 많아지는 시대를 의미합니다. 그리고 그 종류 또한 매우 다양해지게 됩니다. 예를 들어서 바카라사이트 정보 인식 알고리즘 및 SLAM 개발자 입장에서 볼 때, 아래 그림의 아이폰, AR안경, 바카라사이트 정보 개, 자율주행 셔틀은 모두 동일한 센서를 구비하고 동일한 알고리즘을 적용할 수 있는 바카라사이트 정보들이라고 생각할 수 있습니다.

이런 다양하고 매우 많은 수의 바카라사이트 정보들로부터 주변환경을 인지한 공간 데이터들이 시시각각 생성된다면 우리는 어떤 것들을 새롭게 할 수 있게 될까? 에 대해 답변하는 것이 두 번째 관심 연구주제입니다. 최근 엔비디아의 코스모스(Cosmos) 등 생성형 월드 모델이 바카라사이트 정보의 인지능력을 크게 향상시켜줄 것이라고들 합니다. 하지만 실제로 모델을 돌려보면 원하는 대로 바카라사이트 정보이 체험하는 환경의 다양성 및 정밀도에 대한 생성이 여전히 현 시점에서는 많이 부족하다고 생각합니다. 이는 월드 모델 이론 자체의 한계는 아니고, 여전히 이를 위한 데이터의 다양성과 그 수가 부족하기 때문이라고 생각하는데, 고도화된 멀티 바카라사이트 정보 데이터 및 SLAM 2.0 알고리즘으로부터 생성되는 정제된 실제 세계의 데이터들이 그 간극을 줄여줄 수 있을 것이라고 생각합니다. 그리고 이렇게 개선된 바카라사이트 정보의 주변환경에 대한 사전정보는 다시 개별 바카라사이트 정보의 공간 지능 향상에 기여하게 되고, 이 플라이휠이 작동하는 미래를 만들어나가는 데 기여하는 것이 향후 5년간의 목표입니다.

▲ 바카라사이트 정보웹의 예시 및 APRL 연구실의 미션

Q. 2022년 KAIST 건설및환경공학과에서 “LiDAR-based Lifelong Robotic Mapping in Changing Environments(변화하는 환경에서의 라이다 센서 기반 장기간 바카라사이트 정보 지도 작성 방법)”으로 박사학위를 받으셨는데 어떤 내용인지 소개 부탁드립니다.

제가 석사과정을 시작할 때, 쓸만한 3D 라이다 센서 가격이 1-2천만원 정도였던 것으로 기억합니다. 그리고 5년 뒤, 제가 졸업할 때 즈음에는 100만원 수준으로 내려오게 되었습니다.

따라서 그 정도의 센서를 구매할 수 있는 학부생 혹은 석사과정 정도라면 이제 누구나 라이다 센서 하나만 가지고도 아래 그림과 같이 넓은 영역에 대해 정밀한 3차원 환경을 복원할 수 있게 되었습니다. 제가 박사과정동안 제안한 연구와 오픈소스 활동을 통해서 그것이 가능해졌습니다.

저는 크게 3D 라이다 기반의 전역적인 위치인식 기법(Place Recognition) 개발(IROS 2018, ICRA 2020, T-RO 2022), 이를 이용한 3D 바카라사이트 정보지도 제작 비용 감소(Github open sources), 그리고 장기적인 바카라사이트 정보지도 자동 관리(IROS 2020, ICRA 2022)에 관한 연구를 수행하였습니다.

바카라사이트 정보이 흔히 주변공간을 이동할 때 자기 자신의 주행궤적을 예측하는 태스크를 오도메트리(odometry)라고 부르는데, 3D 바카라사이트 정보 지도는 이 궤적을 따라 바카라사이트 정보이 취득한 센서 데이터를 쌓음으로써 제작됩니다. 하지만 오도메트리 예측에는 오차가 포함되어 있어서 바카라사이트 정보이 크게 넓은 지역을 한 바퀴 돌고 제자리에 왔을 때, 시작시점의 맵과 종료시점의 맵이 정밀하게 정합되지 못하는 문제가 있습니다. 이를 해소하는 과정이 루프(loop)를 닫는 행위와 유사하다고 해서, 루프 클로징이라고 불립니다. 또한 이 루프를 닫는 과정을 위해서는 어떤 지점과 어떤 지점 사이의 오차를 해소해주어야 하는지 먼저 제안하는 모듈이 필요합니다. 이를 글로벌 플레이스 리코그니션(global place recognition)이라고 부릅니다. 이 문제를 풀기 위해 다양한 센서 데이터와 복잡한 사전정보들이 요구되어 왔는데, 제가 제안한 방법은 쿼리 시점의 라이다 스캔 단 하나만 있으면 과거의 어떤 위치든 알아 맞힐 수 있도록 설계되었습니다. 그리고 사용자들이 쓰기 쉽게 라이다 SLAM 오픈소스를 공개하여 누구나 쉽게 넓은 영역의 정밀한 3D 지도를 만들 수 있도록 도왔습니다. 이를 인정받아 지금까지 총합 1000회 이상(IROS 2018, T-RO 2022)의 인용을 받고 있어 동료 연구자들과 산업계의 동료들에게 감사하게 생각하고 있습니다.

▲ 박사학위 과정중의 연구 LiDAR SLAM 대중화 및 장기적 바카라사이트 정보지도 관리법

Q. 교수님의 주요 연구 분야가 LiDAR 센서 기반 SLAM 기술 개발 등으로 알고 있습니다. 최근 SLAM 2.0 이라는 새로운 수준의 기술 개발을 하고 있는 것으로 알고 있습니다. SLAM 2.0에 대한 정의와 SLAM 1.0과의 가장 큰 차이점은 무엇인지 궁금합니다.

SLAM 2.0 이라는 것은 공식적인 용어가 있는 것은 아니고, SLAM 학계의 주류연구자들에게 이렇다할 공유를 한 적이 없어, 제가 생각하는 SLAM 학계의 향후 연구방향성 제시 정도로 생각하면 좋을 것 같습니다.

최근 기존의 전통적인 SLAM 알고리즘, 예를들면 ORB-SLAM, LOAM 등을 수정하여 시맨틱 기반의 방법론을 제시한다던가, 혹은 멀티바카라사이트 정보으로 확장하는 시도가 원래 있어왔지만 더욱 많아지고 있는 것 같습니다. 이러한 여러 최근의 연구 흐름들을 정리하고 총합하여 우리가 바카라사이트 정보 웹 세대의 SLAM 알고리즘을 위해서는 어떠한 요소기술을 포함하여야 하는가? 에 대한 답변을 하고 싶었습니다.

정의는 아래 그림과 같은데요, 제가 생각한 가장 큰 차이점은 "‘바카라사이트 정보 웹’ 시대를 대비한 SLAM 알고리즘이 되어야 한다"로 요약하고 싶습니다. 바카라사이트 정보 웹시대의 가장 큰 특징은, 바카라사이트 정보의 수가 매우 많아지고, 이들 바카라사이트 정보의 종류(바카라사이트 정보 동역학, 센서 종류, 센서 마운트 위치 등)와 위치 등 사전정보가 서로에게 미리 알려져 있지 않다고 할 수 있습니다. 이에 비해 현재의 SLAM 연구들은 기존의 단일바카라사이트 정보 SLAM에서 일부 진전되고 있다고는 하지만 위의 시대에 적용할 때 강인하게 동작하기 어려운 알고리즘들이라고 생각합니다. 예를 들어 현재의 멀티바카라사이트 정보 논문들은 수 대의 협업에 그치고 있으며, 또한 서로의 바카라사이트 정보 특성이 사전에 잘 알려져있는 경우가 많습니다. 그리고 또한 바카라사이트 정보의 수가 매우 많아진다면, 네트워크를 통해 흐르는 센서데이터의 용량도 매우 많아질 것입니다. 예를 들어서 현재 자율바카라사이트 정보 한 대가 한 시간에 100G의 센서 데이터를 생산한다면, 바카라사이트 정보들이 수십만 수백만대가 되면 그 데이터를 어떻게 모으고 어떻게 관리하고 어떻게 정제해야 할까요? 그리고 마지막으로 이런 질문들에 답하는 과정에서 파운데이션 모델 및 월드 모델을 활용하여 증진된 공간 지능을 가지는 개별 바카라사이트 정보들을 배포해야 함을 강조합니다. 그리고 이렇게 SLAM 2.0을 통해 생성된 대규모로 제작된 정밀한 세상에 대한 이해가 내일의 바카라사이트 정보 공간지능을 높이는 데 도움을 주는 플라이휠에 기여할 수 있어야 하는 것 또한 SLAM 1.0과 다른점이라고 할 수 있을 것 같습니다.

▲ SLAM 2.0의 정의와 철학

Q. 박사학위 취득 후 네이버랩스에서 2021.12~2024.12까지 1년간 연구원으로 계셨는데 당시 어떤 연구를 하셨는지 궁금합니다.

첫 번째로, 네이버의 세종 데이터센터에서 운행되는 자율주행 셔틀에 들어가는 바카라사이트 정보지도 작성 및 위치인식 기법 개발 및 구현에 기여하였습니다. 이 과정에서 학교에서는 깊게 다뤄볼 수 없었던 C++ 실시간 처리 및 병렬처리, 코드 최적화, 코드 품질 관리 등에 깊은 고민을 하고 경험을 할 수 있었습니다.

두 번째로, 네이버 지도의 3차원 거리뷰 차량을 위한 SW 파이프라인 팀에 참여하였습니다. 알다시피 네이버 거리뷰는 전국 방방곡곡의 파노라마 이미지를 제공해서 사용자들이 새로운 공간을 이해하는 데 도움을 주고 있는데, 이 차량에 라이다 센서를 추가하고 3D 데이터를 얻고 프로세싱하는 일에 기여하였습니다.

마지막으로, 바카라사이트 정보친화빌딩인 네이버 본사 건물에서 현재도 활약하고 있는 100여대 정도의 배송바카라사이트 정보을 위한 위치인식 기법 개발에 잠시 참여하다 학교로 적을 옮기게 되었습니다.

마지막 해에는 연구인턴들을 지도하여 자율주행자동차의 이미지만으로도 3차원 시맨틱 환경을 복원하는 딥러닝 기반의 방법을 제안하여 ICRA 2024, ICRA 2025 학회에 채택되기도 하였습니다. 네이버랩스는 연구와 실제세계에 대한 고민에 대해 모두 세계최고 수준으로 생각하고 행동하는 동료들이 모여있던 곳이었어서 학교에서 학생들을 지도할 때에도 큰 경험적 자산이 되는 것 같습니다.

▲ 네이버랩스의 동료들과 함께 학회에서 (ICRA 2024)

Q. 바카라사이트 정보을 연구하면서 가장 어려운 점은 무엇입니까?

학계에서 어려운 점과 산업계에서 어려웠던 점을 나누어 이야기하고 싶습니다.

학계에서는 학생 시절에 특히 시간은 한정되어 있는데 HW와 SW를 모두 다 다루어야 하는게 어려웠던 것 같습니다. 하지만 이 부분은 결국 시간이 지나면 극복되고 바카라사이트 정보공학도의 자산이 되는 것 같습니다. 그 외에는, 바카라사이트 정보 인식이라는 분야 특성상, 전통적인 바카라사이트 정보 동역학 이론도 잘 알아야 하고, 최신 컴퓨터 비전 분야 이론도 잘 팔로우 해야하는 것이 어렵다기보다도 벅찰 때가 있었던 것 같습니다.

산업계에서 어려웠던 점은, 아무래도 안전에 대한 부분이 가장 어려웠습니다. 예를 들어서 논문은 SOTA 성능을 1% 개선하면 채택될 수 있겠지만, 자율 주행 셔틀에 탑승한 승객의 승차감을 높이는 것과는 무관할 수 있습니다. 혹은 바카라사이트 정보의 위치정밀도 혹은 물체인식 정밀도는 높아졌지만, 예상치 못한 부수효과가 발생해서 실제로 승객의 승차감은 더 낮아지거나 혹은 충돌사고 발생률을 높일 수도 있게 됩니다. 이런 가능성이 연구자들에게 있어 본인이 개발하고 개선한 알고리즘을 자신있게 탑재하는 데 약간의 두려움도 생기게 하는 것 같습니다. 하지만 역설적이게도 유명한 바카라사이트 정보연구자들의 발표를 보다보면, 바카라사이트 정보들을 얼마나 많이 깨먹어가며 그 과정에 이르렀는지를 설명할 때에 바카라사이트 정보공학의 매력이 더 크게 다가오는 것 같기도 합니다. 물론 그 과정이 단축되어야 할 것입니다. 예를 들어 최근 엔비디아 아이작 랩(Isaac Lab) 등 시뮬레이션 환경이 잘 발전되고 있는 것 같은데, 가상환경에서 테스트한 성능이 실제환경으로 완전히 동일하게 디플로이 될 수 있게 되는 방향으로 연구 및 개발하는 것이 유망할 것 같습니다.

Q. 바카라사이트 정보을 전공하려는 후배들에게 어떤 준비와 노력이 필요한지 조언해 주신다면?

최근에 과학관에서 어린이들을 상대로 강연한 적이 있습니다. 이 질문을 역설적이게도 대학생이 아닌 유치원생 정도 되어 보이는 어린이에게 똑같이 받았었습니다. 어린이에게 동역학, 선형대수학, 운영체제, 이런 단어들을 이야기하기는 좀 그런 것 같아 잠시 생각을 해보았습니다. 생각해보니 DGIST 바카라사이트 정보및기계전자공학과의 교수님들도 정말 다양한 백그라운드를 가지고 계셨습니다. 어떤 연구실에는 기계가 없는데도 바카라사이트 정보과에 속해있기도 하고, 어떤 연구실에서는 복잡한 프로그래밍이 요구되지 않을 수도 있는 것 같습니다. 결국 그럼에도 모든 연구실들이 왜 여기에 모여있는지를 생각해보니, 결국 문제에 대한 이해도가 높고 각자의 도메인에 대한 문제, 예를들면 자율주행, 의료바카라사이트 정보, 바카라사이트 정보-인간 인터랙션 등을 실제로 해결하고 있기 때문이라는 생각이 들었습니다.

결국 문제에 대한 해결 의지가 가장 중요할 것 같습니다. 그 문제를 최초로 발견하면 물론 더 많은 크레딧이 돌아가겠지만, 그 문제를 세상 누구보다도 정말 풀고싶어 하는 그 마음이 더 중요한 것 같습니다. 결국 그 차이가 박사가 끝나갈 시점에서 학부 학점과 무관한 실질적인 차이를 만들어내는 것 같습니다.

요약하자면, 특정 과목을 잘하고 좋은 학점을 받는 여부보다는, 바카라사이트 정보 관련 주제에서 남들과 차별화되는 문제 해결 경험, 즉 그 문제를 정의하고, 소유하고, 해결하기 위해 동료들을 모으고, 해결하는 일련의 과정을 어떻게 쌓을 것인지 고민하는 노력이 필요하다고 생각합니다.

▲ 대학원 시절 연구실 후배들과 학회 (IROS 2022) 에서

Q. 국내 바카라사이트 정보 산업이 한 단계 더 발전하기 위한 방안이 있다면...

각 바카라사이트 정보 회사들이 보유한 현장의 문제와 현장의 데이터를 공유할 수 있는 문화와 플랫폼이 생기면 좋겠다고 생각합니다. 물론 이런 정보들은 각 회사의 기술력과 자산에 해당하기 때문에 쉽지 않은 일이라는 점도 잘 알고 있습니다.

그럼에도 이렇게 생각하게 된 이유는 좋은 문제를 다른 경쟁자들보다 먼저 발견하는 것 자체가 실력이라고 할 때, 국내 바카라사이트 정보 회사들은 이미 각자의 현장에서 의미 있는 문제들을 많이 보유하고 있다고 생각합니다. 이러한 문제들은 단순히 상상만으로 발견되기보다는, 실제 바카라사이트 정보을 현장에서 반복적으로 구동하고, 시행착오를 겪으며, 시간이 걸리더라도 원인을 분석하고, 데이터를 쌓아가는 과정 속에서 발견됩니다. 이런 과정을 거친 회사들이 누구보다 그 문제를 깊이 이해하고 소유하게 됩니다.

하지만, 이렇게 발견한 문제를 실제로 해결하기까지는 많은 간극이 존재합니다. 제가 네이버랩스에 있을 때 느꼈던 점은, 대기업이라 해도 다른 회사 대비 압도적으로 많은 연구 인력을 보유하고 있는 것은 아니기 때문에, 좋은 문제를 일찍 발견하더라도 인력과 시간의 한계로 인해 방치되거나 해결되지 못하는 경우가 많다는 것이었습니다. 그리고 이런 해결 지연이 결국 국가적으로도 손해가 아닐까 하는 생각이 들었습니다.

물론 국가과제들이 존재하긴 하지만, 문제를 가장 진실되게 보유하고 있는 곳은 결국 그 문제를 현장에서 직접 겪고 데이터를 축적한 회사들이라고 생각합니다. 그렇기에 이런 문제와 데이터를 조금 더 적극적으로 공유할 수 있는 문화와 플랫폼이 마련되면, 각자의 한계를 넘어서 국가적인 기술 발전에도 더 큰 도움이 되지 않을까 합니다.

Q. 연구에 주로 영향을 받은 교수님이나 연구자가 계시다면...

가장 먼저 떠오르는 분은 석박사 과정 동안 지도교수님이셨던 김아영 교수님입니다. KAIST에 계시다가 지금은 서울대학교에 계십니다. 김아영 교수님께는 학계에서 어떤 자세를 가져야 하고, 어떤 성취들을 단계적으로 밟아나가야 하는지를 배웠습니다. 대학원 과정을 하다 보면 항상 자기 수준보다 조금 더 높은 목표에 도전해야만 하는데, 이 과정에서 지치거나 방어적으로 변해서 더 높은 목표를 추구하지 않고 안주하게 되는 시점이 누구에게나 한 번쯤은 찾아오는 것 같습니다. 그럴 때 교수님은 학생의 수준을 정확히 파악하시고, 그보다 약간 더 높은 목표를 주기적으로 제시하면서 꾸준히 응원해주셨습니다. 저도 연구실 후배들, 회사에서 함께한 인턴들, 그리고 지금 제 연구실 학생들을 지도할 때 그런 태도를 가지려고 노력하고 있습니다. 학생들에게 너무 과하지 않으면서도 성장할 수 있는 목표를 계속 제시해주고, 지치지 않도록 응원해주는 그런 자세를요.

▲ 2018 IROS에서 김아영교수님 및 연구실 동료들과 함께

두 번째로는 네이버랩스 재직 시절 제 보스였던 최선욱 박사님입니다. 최 박사님께는 실제 현업 문제를 마주했을 때, 다양한 부서의 팀들과 어떻게 소통하고 협업해야 하는지를 몸소 보고 배울 수 있었습니다. 특히 지금 교수로서, 내 분야뿐만 아니라 다른 분야의 전문가들과 소통하고 함께 팀을 이루어 과제에 참여하는 상황이 자주 생기는데, 이럴 때 네이버랩스에서 최 박사님과 3년 동안 함께 일하며 터득한 경험이 큰 도움이 되고 있습니다. 그때 배운 협업 방식과 커뮤니케이션 스킬 덕분에 지금도 다른 연구자나 산업계 파트너들과 원활하게 협력할 수 있는 것 같습니다.

▲ 최선욱 박사님 (제일 왼쪽) 과 네이버랩스 동료들과 학회 (2024 시그래프아시아) 에서