휴보의 전신인 보행로봇 KHR-1이 개발된 것은 2002년 말이었는데, 사실 그 이전인 1999년 7월에 이미 KIST(한국과학기술연구원)에서는 인간형 보행로봇이 개발되었다. 동작이 좀 어설프기는 했지만, 꽃병에 꽃을 꼽기도 하고, 사람과 같이 톱을 잡고 톱질도 하는 시연을 보인 로봇은 ‘센토(Centaur)’라는 로봇이었다. 센토는 라틴어로 켄타우로스라고 많이 알려져 있는데, 희랍 신화에서 상반신은 인간이고 하반신은 말인 형태로 등장하는 종족이다. 그 종족의 이름을 딴 로봇은 이름과 같이 하반신은 사족보행 로봇이고, 상반신은 인간을 닮은 휴머노이드로 구성되었는데, 간단한 인사말을 하고, 물체의 이동에 따라 시선을 옮겨가며, 주변 환경을 인식할 수도 있었다.

센토는 KIST 휴먼바카라사이트 벳무브연구센터가 국가 중점 연구과제의 하나로 1994년부터 80억 원의 연구비를 투입한 끝에 개발된 지능형 바카라사이트 벳무브으로, KIST, 카이스트, 서울대, 한양대 등의 국내 연구기관은 물론 일본 와세다대, 이탈리아 연구진 등 9개 기관 15개 연구팀이 참여한 초대형 프로젝트였다.

원래 센토는 10년의 장기 프로젝트였지만, IMF 외환 위기와 함께 결과물의 활용 분야에 대한 부정적인 시각들로 인해 10년을 채우지 못하고 중단되었다. 또한 재난환경에서 구난 작업을 위한 바카라사이트 벳무브으로 센토를 개발했던 KIST의 연구팀은 그 후 연구 방향을 실용적 기능 위주로 전환했는데, 이는 유진바카라사이트 벳무브과 공동으로 캐터필러를 장착한 위험작업 바카라사이트 벳무브 롭해즈(ROBHAZ) 시리즈로 이어졌다. 2004년 개발된 정찰용 바카라사이트 벳무브 롭해즈-DT3는 이라크 자이툰 부대에 파견되었고, 2006년에는 위험 작업 전문인 롭해즈-DT5가 개발되기도 했다.

당시 국내의 첨단 기술이 총망라된 KIST 센토의 기계적 원형이었는지 확신하기는 어렵지만, 동일한 이름인 센토라는 사족바카라사이트 벳무브은 1989년에도 개발된 적이 있다. 1979년 카이스트에서 국내 최초의 바카라사이트 벳무브 팔 ‘카이젬’을 개발한 변증남 교수는 1989년에 비전 센서를 갖춘 사족 바카라사이트 벳무브 센토를 개발해 국내 바카라사이트 벳무브 연구를 주도했다.

변증남 교수는 이후 사족 로봇과 장애인 및 노약자를 위한 재활 로봇 기술에 집중했는데, 그가 1999년에 설립한 카이스트 인간친화복지로봇 연구센터는 휴보의 초기 연구에 직접적으로 자금을 지원하기도 했다. 1989년의 센토 개발 이후, 변증남 교수는 로봇의 제어시스템의 한계를 인공지능으로 극복해보고자 퍼지이론에 몰두하면서, 추가적인 보행 로봇 개발은 이루어지지 않았다. 그러나 그는 국내 퍼지제어 기반 AI 이론을 선도했고, 수화 연구를 하면서 인간친화복지로봇 연구센터를 설립하면서, 카이스트의 로봇 연구 발전과 재활 보조 로봇 연구에 큰 기여를 했다.

2001년에는 카이스트 전자전산학과 양현승 교수가 ‘아미(AMI)’라는 휴머노이드를 공개했는데, 소프트뱅크의 페퍼 바카라사이트 벳무브처럼 상체만 인간형이었고, 치마를 두른 것 같은 원통형의 하체는 바퀴로 움직였다. 상체의 팔로는 무거운 물건을 들고, 계란이나 풍선을 잡는 정밀한 작업을 할 수도 있었고, 주변 환경을 인식하며 작업하고 반응할 수 있었다.

양현승 교수는 2003년에 이족 보행형 아미를 연구하고 있다고 했지만, 실제 개발이 완료되었다는 소식은 찾아볼 수 없다. 아미는 불어로 친구라는 뜻이기도 하지만 “Artificial intelligence Multimedia Innovative human robot”의 원래 이름에서 알 수 있듯이, 보행보다는 AI를 통해 인간과의 상호작용을 위한 바카라사이트 벳무브이었다. 그래서 사람의 얼굴과 표정을 인식해서 초면인지, 구면인지, 감정이 어떤지에 따라 다르게 반응하고 자신도 감정을 표현할 수 있는 지능형 바카라사이트 벳무브이었다.

2005년 1월에는 KIST의 인지바카라사이트 벳무브연구단이 네트워크 기반 휴머노이드 ‘마루’와 ‘아라’를 공개했다. 마루의 개발은 카이스트의 바카라사이트 벳무브 연구팀과 다소 기술 교류가 있어 보이는데, 첫 모델은 키 150cm, 무게 67kg으로 시속 1.2km로 보행할 수 있었다. 바카라사이트 벳무브이 주변 상황을 인식해 데이터를 무선 네트워크로 외부 서버에 보내면, 외부 서버에서 처리한 결과를 다시 바카라사이트 벳무브이 받아서 작동하게 되는 방식으로 최근의 클라우드 바카라사이트 벳무브(Cloud Robot), 브레인리스 바카라사이트 벳무브(Brainless Robot)의 초기모델 모습을 보여주고 있다.

꾸준히 성능을 업그레이드해 온 마루는 공식적으로 총 다섯 개의 시리즈 즉, 마루1, 마루2, 마루3, 마루M, 마루Z 로 제작되었는데, 마루2부터는 삼성종합기술원과 공동개발을 진행했다. 2010년에 마지막으로 제작된 마루Z는 자율보행 능력과 대상물을 조작하는 시각기반 조작 능력을 갖추어 전자레인지를 켜거나 토스트를 굽는 등 사람 대신 주방에서 작업을 하는 모습을 보여 화제가 되기도 했다. 하지만, 이를 끝으로 KIST의 공식적인 마루와 아라 시리즈 로봇의 하드웨어 연구는 종료되었다.

KIST의 연구 종료에 따라 삼성은 독자적으로 휴머노이드 바카라사이트 벳무브 개발을 진행했다. 고도화된 하체 관절 제어 기술과 이동해야 하는 공간을 실시간으로 탐색하여 3차원 지도를 생성하는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 적용한 바카라사이트 벳무브 ‘로보레이(Roboray)’를 2012년에 공개하고, 관련 기술 논문을 발표했다. 특히 대부분의 휴머노이드가 무게 중심을 유지하면서도 안정적인 걷기를 위해서 무릎을 구부린 채 걷는 것에 반해, 로보레이는 무릎을 편 채 걸어서 사람처럼 자연스러운 걸음을 보여 줄 수 있었다. 이후 바카라사이트 벳무브용 안면인식과 음성인식 등 사람과의 교감하는 기술을 연구하던 로보레이 연구팀은 삼성의 생활가전사업부와 손잡고 SLAM 기술을 활용한 바카라사이트 벳무브 청소기 프로젝트에 착수하며, 휴머노이드 보다는 바카라사이트 벳무브의 상용 제품화로 연구 방향을 선회했다.

마루의 연구가 종료되었지만, KIST는 2011년 10월 '로보월드 2011' 행사에서 휴머노이드인 키보를 공개했다. 키 120㎝에 무게 48㎏의 키보는 인간과의 감정교류에 초점을 맞춰 개발되었는데, 웃고, 울고, 찡그리는 표정을 지을 수 있고 상대의 얼굴, 위치, 음성 등을 감지할 수 있는 인식 장치를 탑재하고 있어서, 좀 더 원활하게 인간과 상호 작용할 수 있었다. 하지만 키보는 인간친화형 휴머노이드를 표방했기에 보행기능 개발에는 휴보연구팀에 있던 연구원이 참여했다.

바카라사이트 벳무브 관련 세계대회가 여럿 있지만, 그 중 인지도가 가장 높은 대회는 세계바카라사이트 벳무브축구대회인 로보컵(RoboCup, Robot World Cup Initiative)이다. 로보컵은 2050년까지 FIFA 공식 규칙에 따라 월드컵 우승팀과 시합해 승리할 수 있는 휴머노이드 바카라사이트 벳무브 축구팀을 만들겠다는 목표를 갖고 있다. 1997년에 바퀴 달린 상자형 바카라사이트 벳무브들이 공을 밀고 다니며 골대에 넣는 경기로 제1회 대회가 열린 후, 매년 개최되고 있는데, 2002년에 휴머노이드 리그가 생기면서 더 높은 관심을 받았다. 현재는 수색 및 구조 리그(RoboCup Rescue), 공장내 물류 리그(RoboCup Logistics), 산업용 작업 리그(RoboCup@Work) 등 다양한 리그가 추가되었지만, 여전히 가장 큰 관심을 받는 것은 휴머노이드 축구 리그이며 이 리그에도 어덜트 리그, 키즈 리그 등 여러 경기 종목이 있다.

로보컵 대회에는 한국 과학자들도 많이 참가해 좋은 성적을 내고 있기도 하다. 대표적인 사례는 교육용 바카라사이트 벳무브 기업인 로보티즈의 김병수 대표로, 1998년 로보컵에서 우승을 차지한 후, 1999년 대학내 벤처기업으로 로보티즈를 설립했다. 이후 로보티즈는 교육용 바카라사이트 벳무브과 함께 모터와 감속기를 하나의 모듈로 만든 바카라사이트 벳무브 전용 액츄에이터인 다이나믹셀(Dynamixel)을 출시하며 바카라사이트 벳무브 솔루션 기업으로 커왔다.

한재권 박사가 로보티즈에 합류하면서 DRC를 목표로 2013년에 개발한 휴머노이드 바카라사이트 벳무브 ‘똘망(Thormang)’도 대표적인 한국의 휴머노이드 중 하나이다. 똘망은 DRC 트라이얼에서 버지니아공대 연합팀에 제공되어 휴보보다 더 좋은 성적을 거두었는데, 키 160cm에 무게 60kg의 똘망 2는 DRC 파이널에 참가한 4개 팀이 사용한 바카라사이트 벳무브으로 중위권의 성적을 기록했다. 한재권 박사는 버지니아공대에서 지도교수였던 데니스 홍 교수와 함께 로보컵 2011에서 우승하며 타임지 선정 2011년 최고의 발명품 50에 선정된 휴머노이드 ‘찰리-2(Chali-2)’를 개발하기도 했다. 현재는 한양대 교수로 한 교수 연구실의 스핀오프 기업으로 탄생한 휴머노이드 전문 벤처 기업인 에이바카라사이트 벳무브의 CTO를 겸하고 있다.

1999년 KIST에서 사족 바카라사이트 벳무브 센토를 개발하긴 했지만, 본격적인 사족 바카라사이트 벳무브은 한국생산기술연구원 견마바카라사이트 벳무브 연구팀에서 2006년부터 기술 개발을 시작해 2013년에 공개된 ‘진풍’이었다. 진돗개와 풍산개의 앞 글자를 딴 이름의 이 바카라사이트 벳무브은 방위사업청의 프로젝트로 시작되었는데, 산악지대나 바윗길 같이 차량이 다닐 수 없는 열악한 지형에서 이동하며, 무거운 짐을 운반하는 용도로 개발되었다. 특히 군용 견마바카라사이트 벳무브의 경우, 박격포탄과 같은 무거운 탄약을 지고 아군 보병부대가 지키는 높은 고지에 오르내리는 운반수단으로서 활용성이 주목받고 있었다.

진풍은 높이 120cm, 무게 120kg으로 최대 시속 4~5km의 속도를 낼 수 있었으며, 60kg의 화물을 싣고 30도의 경사를 오를 수 있었는데, 이런 강력한 힘을 내기 위해서는 주로 전기 모터로 휴머노이드 바카라사이트 벳무브과는 달리 유압 시스템을 구동원으로 사용했다. 다양한 실험을 통해 진풍은 6개 이상의 모델이 제작되었는데, 각 다리에 가해지는 힘을 센서로 정밀 측정해 구동원을 동작시키는 데, 초기에는 경량 가솔린 엔진과 유압 실린더가 사용되었으나, 후기의 모델은 서보제어식 유압 구동기가 사용되었다.

생산기술연구원은 진풍이 보스턴 다이나믹스사의 빅독이나 알파독 등의 모델과 라이벌이라고 당시 밝혔지만, 사실 빅독의 공개 시기인 2005년과 다른 사양을 비교해 볼 때, 기술력의 차이가 있어서 라이벌보다는 오히려 참조 모델이었을 가능성이 더 높은 듯 하다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 로봇과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.