1959년에 유니메이트가 만들어지고, 1961년 봄에 GM의 트렌튼 공장에 설치된 이후 20년 동안, 로봇공학은 상당히 발전했으며 산업용 바카라사이트 캡틴도 산업계의 요구에 따라 다양한 형태로 개발되었다. 로봇의 구동 방식, 운동학 그리고 제어 시스템 분야에서 완전히 새로운 개념이 등장하기도 했다.

유니메이트 역시 고객의 요구사항에 따라 여러가지 변화가 있었는데, 축 도달 거리가 길어지고, 가반하중과 반복성이 향상되었으며, 5축에서 6축으로 자유도가 증가되기도 했다. 그런데 유니메이트의 발전은 거기까지 였다. 일본과 유럽, 그리고 미국내의 경쟁자인 새로운 바카라사이트 캡틴 제조 업체들은 반도체 메모리에 프로그램을 기록하고, 미니 컴퓨터 심지어 마이크로프로세서로 제어 시스템을 구성하며, 새로운 제어용 프로그램 언어를 만들어 내기도 했으며, 특히 구동 방식을 유압에서 전기모터로 크게 변화시켜 왔다.

해외시장에 직접 바카라사이트 캡틴을 공급하기보다는 기술 라이센스를 판매해, 해외 파트너들이 바카라사이트 캡틴을 제조하고 판매하게 했던 유니메이션의 사업 방식은 강력한 라이센서 위치를 유지하고 안정적인 수익에 도움을 주기도 했지만, 한편으로는 더 많은 경쟁자를 시장에 초대하는 결과를 낳았다.

라이선스를 받아 유니메이트를 생산하던 파트너들은 잠재적 경쟁자이기도 했는데, 20년간 쉽게 바카라사이트 캡틴 기술을 익히고 유니메이트를 더욱 발전시켜 나갔다. 결과적으로는 이들이 더 나은 제품을 생산할 수 있게 되면서 유니메이션과 유니메이트의 기술 자체가 큰 의미가 없게 되었다. 물론 유니메이션도 GM과 공동으로 PUMA를 개발해 1978년부터 공급해 왔고, 1981년에는 VAL에 의해 제어되는 유니메이트를 공급하는 등 변화에 대한 노력이 없었던 것은 아니었다.

그러나 조셉 엥겔버거의 완고함은 중요한 결정에서 그의 판단을 왜곡되게 만들고 결정적인 실수를 범하게 만들었다. 산업계의 요구 사항이 전기 구동식으로 바뀌어 간 상황에서도 엥겔버거는 산업용 바카라사이트 캡틴은 유압식으로 구동되어야 더 효율적이라고 확신했고, 그의 강경한 입장은 1981년 GM CEO와의 회의에서 좁힐 수 없는 의견차로 드러났다.

그 회의를 끝으로 1961년부터 이어져온 유니메이션과 GM의 파트너십이 사실상 끝이 났다. GM은 곧바로 눈여겨 봐오던 일본의 화낙과 협력을 발표하며 미국내 합작사인 GM-화낙을 1982년에 설립했고, GM-화낙을 통해 산업용 바카라사이트 캡틴 사업을 운영했다.

GM과의 파트너십이 금이 가면서, 투자사로부터 차입금 반환 요구가 있었고, 또한 경쟁 가속화에 따른 판매 감소로 어려움에 처해지면서, 유니메이션은 결국 웨스팅하우스에 매각되었다. 매각 이후에도 엥겔버거가 여전히 유니메이션 사업 부분의 사장직을 맡으면서, 웨스팅하우스는 전기 모터 구동 방식의 산업용 바카라사이트 캡틴 시장의 흐름속에서도 여전히 유압 구동 로봇 중심의 사업을 고집하면서, 전반적인 사정이 나아지지 않았다.

이후 유니메이트의 시장 점유율은 계속 하락하고 있었고, PUMA를 개발했던 유니메이션 웨스트가 폐쇄되었고, 1984년에 엥겔버거가 사표를 내고 나갔다. 1986년에는 가와사키, 유럽의 협력 사업도 중단되었는데, 가와사키는 자체 전기 로봇을 개발하고 생산했다. 1986년에 웨스팅하우스도 전기 모터 구동 방식의 대형 로봇 PUMA 760을 개발했지만, 이미 시장에서 너무 늦은 것이었다. 결국 1989년에는 유니메이션을 미국내에서는 프랩 로보틱스에, 유럽에서는 프랑스의 로봇 제조사 스토브리(Staubli)에 매각하면서, 산업용 바카라사이트 캡틴의 원조 유니메이트와 유니메이션의 이름은 로봇시장에서 더 이상 찾아볼 수 없게 되었다.

원조인 유니메이트가 큰 어려움을 겪던 80년대에 산업용 바카라사이트 캡틴 산업계는 다양한 기술적, 산업적 발전이 이루어지고 있었다. 로봇 판매액이 년간 수십퍼센트 증가하는 등 시장 규모가 커지자 많은 기업들이 산업용 바카라사이트 캡틴 시장에 뛰어 들었는데, 특히 미국내에서만 해도 로봇 관련 업체가 50개 이상 생겨나며 로봇 산업의 활발해졌다. 이렇게 경쟁이 치열해지면서 단순한 작업의 반복 능력보다는 바카라사이트 캡틴의 정밀화, 머신비전을 통한 지각이나 판독능력을 갖춘 고급 제품의 점유율이 증가하기도 했다.

또한 일본 바카라사이트 캡틴 기술과 산업의 급격한 성장과 함께, 기술의 향상과 생산 효율화 증대는 치열한 가격 경쟁을 가져왔는데, 미국에서 90년대까지의 취약한 바카라사이트 캡틴 업체의 대량 도산과 사업 정리는 이미 예견된 일이기도 했다. 이때 미국내의 바카라사이트 캡틴 제조 업체는 세가지 카테고리로 구분할 수 있다. 첫번째는 유니메이션과 같이 당초부터 바카라사이트 캡틴 생산업체로 설립된 경우나 신시내티 밀라크론, 프랩 로보틱스와 같이 공작기계, 공정 시스템 제조업체로 설립되어 바카라사이트 캡틴 산업에 뛰어든 경우이다. 두번째는 빅터 셰인만의 오토매틱스나 어드맨스드 로보틱스, 모봇과 같이 혁신과 성장 전망으로 뛰어든 소규모의 벤쳐 기업들이고, 세번째는 GE, 웨스팅하우스, 리튼 인더스트리와 같이 이미 고도의 기술을 갖고 있으며 바카라사이트 캡틴 개발을 통해 자사의 공장 자동화를 도모하고 바카라사이트 캡틴 산업 붐에 편승하려 했던 대기업들이었다.

이때 설립된 회사 중의 하나가 어뎁트(Adept Technologies)이다. 어뎁트의 설립자는 빅터 셰인만의 스탠포드 인공지능연구소 동료로 셰인만이 빅암을 설립할 때 초기 멤버였던 브루스 시마노(Bruce Shimano)와 브라이언 칼리슬(Brian Carlisle)이다. 그들은 빅암이 유니메이션에 인수되어, 유니메이션 웨스트 사업부가 되었을 때도 같이 일하며 소형 컨트롤러나 로봇 프로그래밍 언어 VAL 개발, 그리고 PUMA 로봇 개발에 큰 기여를 했다. 웨스팅하우스의 유니메이션 인수 이후, 유니메이션 웨스트 사업부가 폐쇄되자, 1983년에 이들은 퇴사하고 산업용 바카라사이트 캡틴 회사를 설립했는데, 그 회사가 어뎁트였다.

어뎁트의 첫 제품은 스카라 로봇으로 ‘어뎁트원(AdeptOne)’이라고 불렀는데, 이제품은 시장에서 선풍적인 인기를 끌었다. 스카라 로봇은 일본에서 기본 모델이 개발되었지만, 어뎁트원은 이를 개선한 세계 최초의 모터 직접 구동 방식 스카라 로봇이었다. 이 방식은 구동부에 기어나 체인 연결이 필요 없어 마찰이나 흔들림 없는 동작을 구현할 수 있었고, 따라서 초당 9미터를 이동할 수 있는 초고속과 대단히 높은 정확도를 구현할 수 있었다.

이때는 1984년에 애플이 맥킨토시 컴퓨터를 출시하고. 이듬해 닌텐도가 패미콤을 출시하는 등 반도체의 수요와 생산이 급증하던 시기여서, 고속, 고정확도의 자동화기기나 바카라사이트 캡틴의 수요 또한 급증하던 시기였다. 직접 구동 방식의 어뎁트원은 일반 스카라 바카라사이트 캡틴에 비해 2배 가까운 가격이었지만, 반도체와 전자 조립 산업계, 그리고 자동차 산업에서 고속, 고정확도가 필요한 공정을 중심으로 시장을 확대해 나갔다. 유니메이션과의 계약이 종료될 것이 예상되던 1985년에 카와사키는 어뎁트와 기술 라이선스 협약으로 어뎁트원을 일본에서 생산하며, 일본의 일반 스카라 바카라사이트 캡틴들과 경쟁하기 시작했다.

유니메이션과 빅암의 기술적 전통을 계승한 어뎁트는 안정적인 로봇 하드웨어 기술, VAL을 개선한 자체 로봇 제어 운영 체제 및 프로그램과 함께 로봇 비전 시스템을 접목해, 미국 산업용 바카라사이트 캡틴 회사의 자존심을 지켜왔는데, 1990년대에 미국내에서 살아남은 거의 유일한 미국계 산업용 바카라사이트 캡틴 회사였다. 2000년대에 들어서도 어뎁트는 2008년에 델타 로봇 ‘콰트로(Quattro)’를 개발하고, 2010년에 모바일로봇(MobileRobot Inc.)사의 자율주행 소프트웨어를 인수해 자율주행 모바일 로봇 링스(Lynx)를 개발하면서, 산업용 바카라사이트 캡틴 시장에서 큰 반향을 불러 일으키기도 했다. 미국 산업용 바카라사이트 캡틴의 헤리티지를 이어온 어뎁트였지만, 결국 2015년에 일본의 오므론(Omron)에 인수되어 일본 기업이 되고 말았다.

1981년에는 원자력 발전시스템 자재 취급업체인 PaR 시스템즈에 의해 처음으로 대형 갠트리 로봇이 시장에 등장했다. 직교좌표 로봇의 일종인 갠트리 로봇은 훨씬 더 넓은 동작 범위와 더 큰 가반 하중을 제공하며 여러 대의 로봇을 대체할 수 있다. 1985년에 쿠카는 새로운 ‘Z’자 모양의 로봇 팔을 가진 로봇을 개발했다. 이전까지 개발된 로봇들은 수직의 두번째 축에 나란한 기둥이 장착되어, 그 다음 축을 지탱하는 평행사변형 형태의 메커니즘을 가지고 있었는데, 이것은 로봇 움직임의 자유도를 어느 정도 제한했다. 또한 두번째 축의 이동은 세번째 축에 종속되어 작동하고, 그 반대도 마찬가지여서 프로그래밍 과정을 복잡하게 했고, 운용 가능한 작업 공간 또한 제한되었다. 쿠카의 새로운 형태 로봇은 이러한 문제들을 해결해 주었고, 오늘날의 대부분의 산업용 다관절 로봇은 이때 쿠카가 개발한 ‘Z’자 형태이지만, 평행사변형 형태의 메커니즘도 팔레타이징 로봇 등에 여전히 사용되고 있기도 하다.

70년대와 80년대의 로봇 산업과 로봇 공학의 발전은 1987년 ‘국제로봇연맹(IFR, International Federation of Robotics)’의 설립으로 이어졌다. IFR의 첫 번째 과제는 로봇 공학 분야에서 통일된 정의를 만들 수 있는 기준을 개발하는 것이었는데, 현재는 로봇 관련 정책 수립을 지원하고, 로봇 산업계의 목소리를 대변하며, 로봇 산업 관련 통계를 제공하는 일을 하고 있다. 현재 대부분의 로봇 관련 자료는 IFR의 통계 자료를 가장 신뢰할 수 있는 것으로 보고 활용하고 있다.

1960년대부터 유니메이션과의 계약으로 유니메이트를 동유럽에 공급해오던 노키아는 1980년대 PUMA 로봇의 라이선스도 취득해, PUMA 로봇의 로봇 팔에 자체 개발한 컨트롤러와 소프트웨어를 장착한 로봇을 소비에트 연방 지역에만 1500대 이상 생산 판매했다. 또한 자체적으로 개발한 범용 로봇 NS-16, 용접용 로봇 NRS-15을 1990년까지 개발 판매했다. 1988년에는 로봇으로 유명한 회사 스웨덴의 ASEA와 스위스의 브라운 보버리(BBC)가 합병해 ABB로 탄생하게 되는데, 이후 ABB는 자동화와 산업용 바카라사이트 캡틴 시장에서 선도적인 역할을 하게 된다. 이렇게 1980년대는 최초의 산업용 바카라사이트 캡틴 유니메이트가 몰락해 간 시기이기도 하지만, 새로운 로봇 기술과 새로운 로봇 기업들이 등장하면서 더욱 풍성한 산업용 바카라사이트 캡틴 시대를 열어준 시기였다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 로봇과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.