휴머노이드에 대한 상상은 그리스 신화로부터 시작했는데, 고대의 인간형 오토마타 제작에 관한 기록이 2천년전부터 남아 있다. 종교적 이유로 과학의 암흑기가 있기는 했지만, 르네상스 시대를 거치며 다빈치의 기사 오토마타, 수도승 오토마타, 자케드로의 다양한 오토마타 등 많은 인간형 오토마타가 제작된 역사를 가진 유럽에서, 보행 로봇이나 휴머노이드는 그다지 많이 알려진 것이 없는 듯하다.

기술력의 문제는 분명 아닌 것이, 쿠카나 ABB를 비롯한 산업용 바카라사이트 카지노버프의 선도적인 업체가 많이 있고, 그간 로보틱스 공학을 이끈 많은 개발이 이루어진 곳이 유럽이기도 하기 때문이다.

아주 최근까지도 보행 바카라사이트 카지노버프이나 휴머노이드는 보여주기의 성격이 강했고, 현실적 활용의 제한이 많다는 시각이 주류를 이뤘다. 그래서 유럽에서는 아마도 바카라사이트 카지노버프 기술의 개발은 주도해 나가되, 굳이 보행 바카라사이트 카지노버프이나 휴머노이드를 만들 필요는 없다는 합리주의적 접근에 기인해서, 휴머노이드의 개발이 많이 진행되지 않았을 것이라는 의견이 있기도 하다.

다른 한편으로, 오래되고 광범위하게 펼쳐진 기독교 문화의 영향으로 사람이나 동물과 비슷하게 생긴 장치를 사람이 만들어내는 것에 대한 거부감이 작용했을지도 모른다. 그래서 인지, 오랜 오토마타의 역사에도 불구하고 유럽에는 한국의 휴보, 일본의 아시모, 그리고 미국의 아틀라스와 같은 대표적인 휴머노이드가 떠오르지 않는다. 그렇다고 해서 유럽에서 휴머노이드 개발을 전혀 하지 않는 것은 아니다. 다만 유럽의 휴머노이드는 대체로 크기가 작으며, 걷고 뛰는 인간의 동작을 구현하기보다는 인간과의 상호 작용을 위한 연구용으로 개발되어 오고 있었다.

2004년 프랑스 파리에서 프로젝트 나오(Project Nao)로 바카라사이트 카지노버프 개발을 시작한 브루노 매조니에(Bruno Maisonnier)가 2005년에 설립한 알데바란 로보틱스(Aldebaran Robotics)는 프랑스 최초로 휴머노이드 바카라사이트 카지노버프을 개발한 회사이다.

알데바란의 첫번째 휴머노이드 나오(Nao)는 키 57센티미터의 작은 바카라사이트 카지노버프으로, 휴머노이드 바카라사이트 카지노버프의 연구나 교육용 플랫폼으로 개발되었다. 여러 버전의 바카라사이트 카지노버프이 개발되었는데, 크기, 무게, 전원, CPU, 내장 센서는 물론 자유도까지 다른 다양한 나오 바카라사이트 카지노버프이 존재한다. 그러나 나오는, 버전에 관계없이 걷고, 달리며, 쪼그리고 앉기도 하고, 주저 앉기도 하는 뛰어난 운동 능력을 보여주고 있으며, 음성 및 영상 인식과 다양한 용도의 센서들이 장착되어 있다.

또 의료용, 교육용 그리고 연구용으로 수천대가 공급되었던 나오는 바카라사이트 카지노버프 축구대회인 로보컵의 표준 모델로 사용되기도 한다. 앞서 로보컵에는 여러 리그가 있다고 설명했는데, 표준 플랫폼 리그(SPL, Standard Platform League)는 모든 팀이 동일한 바카라사이트 카지노버프을 사용해 축구 시합을 하도록 규정해서, 바카라사이트 카지노버프 제어의 소프트웨어 개발에만 집중할 수 있도록 한 리그이다. 모든 팀이 다 같이 사용하는 표준 바카라사이트 카지노버프으로 이 리그에서는 1999년부터 소니의 바카라사이트 카지노버프 개 아이보(Aibo)를 사용하다가, 아이보의 단종에 따라 2008년부터는 나오를 사용한다.

2009년 알데바란은 나오를 기반으로 프랑스의 공공투자 은행인 비피프랑스(BPI France)의 지원을 받아, 노약자를 지원할 수 있는 휴머노이드 바카라사이트 카지노버프 로미오(Romeo)를 개발하기 시작했다. 프랑스와 유럽의 여러 연구기관과 협력한 프로젝트는 장애물을 피해 보행하고, 물건을 나르고, 사람이 일어서도록 도와주는 등 가정이나 요양원에서 노약자의 일상을 지원해줄 수 있는 바카라사이트 카지노버프 집사를 목표로 개발되었는 데, 키 146센티미터에 귀여운 얼굴을 한 초기 프로토 타입이 2012년에 공개되었다.

2012년 알데바란 로보틱스는 일본의 소프트뱅크에 매각되었고, 2015년 소프트뱅크 로보틱스로 회사 이름이 변경되었다. 2014년에는 1.2미터의 휴머노이드 로봇 페퍼(Pepper)를 공개했는데, 페퍼는 상반신은 인간과 같지만 바퀴로 이동하는 로봇이어서 보행로봇은 아니었다. 인간과 상호 작용을 위해 만들어진 페퍼는 대표적으로 기업과 공공 기관에서 안내용으로 많이 활용되었는데, 인간의 주요 감정을 인식하고 대화 상대의 감정에 따라 행동을 조정할 수 있다. 페퍼는 특히 인간과 같이 감각, 학습 및 경험을 통해 이해하는 방식으로 지속적으로 지식을 얻고 이해하게 되는데, 이것은 페퍼가 IBM의 인공지능 왓슨을 활용하고 있기 때문이다. 네트워크를 통해 IBM의 왓슨에 연결되는 페퍼는 그런 면에서 클라우드 기반 로봇의 사례이기도 하다.

유럽의 휴머노이드는 운동 능력 구현에 초점을 둔 일본과 미국의 로봇과 달리, 인간과 상호 작용에 더 무게를 두고 개발되었는데, 대표적인 사례가 유럽전역 20개 대학이 설계에 참여하고, 이탈리아공과대학(IIT, Istituto Italiano di Tecnologia)에서 개발한 휴머노이드 로봇 아이컵(iCub)이다. 산업용 협동로봇의 개발의 기반이 된 ‘SMERobot’ 프로젝트가 포함되었던 유럽위원회의 ‘연구 및 기술 개발을 위한 프레임워크 프로그램(FP)’ 6차 프로그램에 의해 지원받은 또 다른 로봇 프로젝트가 ‘ROBOTCUB(ROBotic Open-architecture Technology for Cognition, Understanding and Behaviors)’이었는데, 인지 공학과 인공지능 연구를 지원하는 플랫폼으로 2004년에 개발이 시작되어 2009년에 아이컵이 공개되었다.

아이컵의 ‘Cub’는 ‘Cognitive Universal Body’의 약자이며, 키 1미터에 무게는 22킬로그램의 3세 어린아이 크기로, 기어 다니고, 걷는 보행 로봇의 기능과 시각, 촉각을 갖고 인공지능으로 대상과 환경을 인지하고 반응할 수 있다. 팔, 손가락, 머리, 눈, 몸통, 다리를 각각 제어하기위해 기계적으로 53개의 자유도를 갖고 있고, 디지털 카메라, 스피커, 마이크, 자이로스코프, 토크센서, 정전 센서, 터치 센서 등 다양한 센서가 내장되어 있다. 눈썹과 입은 LED를 이용해 표정을 나타낼 수 있도록 제작되었다.

특정 목적보다는 인공지능과 인지 과학의 플랫폼으로 개발되었는데, 오픈 소스로 공개되어 하드웨어 설계, 소프트웨어와 개발 관련 문서가 모두 GPL 라이센스로 공개되었다. 보행 제어, 환경 인식, 손 동작, 구동 부위 및 재질에 이르기까지 다양한 연구를 거쳐 현재까지도 계속적으로 개선되고 있는 로봇이다.

2013년 바카라사이트 카지노버프 관절용 탄성관절 구동장치를 개발하고 적용해 더욱 안정적인 휴머노이드 바카라사이트 카지노버프인 코만(COMAN, COMpliant huMANoid)을 발표한 IIT는, 탄성관절을 바탕으로 2013년부터 새로운 바카라사이트 카지노버프을 개발했다. 그것은 유럽위원회의 FP 7차 프로그램으로부터 지원을 받아, 자연 재해나 인재로 인해 손상된 건물에서 구조와 지원을 할 수 있는 휴머노이드 바카라사이트 카지노버프 워크맨(Walk-Man)으로 건장한 사람의 신체와 비슷한 키 185센티미터, 무게 120킬로그램의 전기모터 구동 방식 바카라사이트 카지노버프이다.

라이다, 스테레오 카메라와 같은 다양한 센서로 환경을 3D 맵핑하면서, 무너진 벽 같은 무거운 물체를 들어 올리거나, 밸브를 돌려 갇힌 사람들을 구출하며, 운전, 걷기, 잔해 더미 위를 기어 다니기, 전동 공구를 이용한 작업하기를 할 수 있도록 설계되었다. 이미 내용에서 눈치챌 수 있다시피, DRC(DARPA Robotics Challenge)의 도전과제를 염두에 두고 설계된 워크맨은 2015년의 DRC 파이널에 참가했다. 17위로 좋은 성적을 거두지는 못했지만, 유럽에서 개발된 실제 사람크기의 운동 능력 위주로 설계된 바카라사이트 카지노버프이라는 점에서 특별히 의미가 있다.

DRC 참여나 성적과 관계없이 유럽위원회가 지원하는 워크맨 프로젝트는 2017년까지 이어졌는데, 2018년 초 IIT는 무게가 102Kg으로 줄어들고, 더욱 슬림하게 제작되어 통로에서 이동성이 좋아진 새로운 워크맨을 공개했다. 무게는 작아졌지만 작업가능 하중은 증가되고, 더욱 빠른 동작과 긴 시간의 작업이 가능해져 위험한 상황과 구조 작업에 도움이 되도록 개선했다. 공개된 동영상만으로 정확한 판단은 어렵겠지만, 필자의 의견으로는 아틀라스와 같은 당시의 다른 휴머노이드들에 비교해 볼 때 뉴 워크맨의 동작 구현에 안정성이 떨어져 보여 비교하기는 어려울 듯하다.

IIT는 아이컵의 연구를 바탕으로 상체는 휴머노이드이지만, 바퀴로 이동하는 가정용 바카라사이트 카지노버프 R1을 2016년에 공개했다. IIT는 사족바카라사이트 카지노버프도 연구를 했는데 2011년에는 유압 실린더를 구동 장치로 사용한 앞뒤 대칭형 사족바카라사이트 카지노버프 HyQ를 발표했고, 이를 기반으로 2021년에는 가상현실 기술을 활용해 원격으로 제어가 가능한 사족바카라사이트 카지노버프 HyQEReal을 공개하기도 했다. 원자력, 해양, 화학 분야의 재난 대응이나 비상 사태에 투입하는 용도로 제작되어, 정교한 손이 포함된 바카라사이트 카지노버프 팔을 사족 바카라사이트 카지노버프위에 장착한 이 원격 조작 바카라사이트 카지노버프은 보스턴 다이나믹스의 스팟을 연상시키기도 하는데, 험지 보행은 좀더 안정화 개발이 필요할 듯 보인다.

2017년에는 스페인의 팔 로보틱스(PAL Robotics)에서 휴머노이드 탈로스(Talos)를 공개했다. 탈로스는 키 175cm, 무게 100kg으로 32 자유도를 갖고 있으며, 역동적인 보행과 6kg의 물건 들기가 가능했는데, 단순히 연구 플랫폼으로 개발한 것이 아니라 실제 산업 현장에서 활용을 염두에 두고 개발되었다.

시속 3km의 보행 속도를 보여주고, 평탄하지 않은 지형도 보행할 수 있는데 팔 로보틱스는 2022년까지 산업현장에서 적극적으로 활용 가능하도록 개발한다는 목표를 갖고 있었다. 미국에서 휴머노이드 바카라사이트 카지노버프들의 산업 환경에서 적용 계획 소식이 많이 들려오던 지난해, 탈로스는 휴머노이드 2024 컨퍼런스에서 부품박스를 손에 들고 이동하는 시연을 보여주기도 했다. 팔 로보틱스는 팔과 머리가 없는 이족 보행형 바카라사이트 카지노버프 캥거루도 개발해 바카라사이트 카지노버프의 보행과 점프 연구의 플랫폼으로 2024년부터 판매를 시작했다.

유럽에서는 EU와 유럽위원회의 지원으로 학계와 산업계가 콘소시엄을 이루어 많은 바카라사이트 카지노버프 관련 프로젝트들이 진행되어 왔는데, SMERobot, ROBOTCUB, WALK-MAN 프로젝트 등이 그러한 사례들 중 하나이다. 그 외에도 요리를 하고 청소를 해서 가정과 사무실에서 활용할 수 있는 바카라사이트 카지노버프을 개발하는 ROBOHOW, 항공기 조립용 휴머노이드를 개발하는 COMANOID, 이족보행 기술의 향상을 연구하는 KOROIBOT 등 10개 이상의 다양한 보행 바카라사이트 카지노버프과 휴머노이드의 연구 프로젝트가 진행되어 왔고, 현재 진행중인 프로젝트들도 있다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 로봇과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.