어뎁트는 스카라 메이저 바카라사이트 굿모닝인 어뎁트원, 자율주행 모바일 메이저 바카라사이트 굿모닝인 링스와 함께 1984년에 개발한 메이저 바카라사이트 굿모닝 머신비전 시스템인 어뎁트비전(AdeptVision)으로도 유명했다. 수천대의 판매를 달성한 최초의 상용 메이저 바카라사이트 굿모닝 비전 시스템인 어뎁트비전은 유니메이션 시절인 1981년부터 개발되어와서 원래는 퓨마(PUMA) 메이저 바카라사이트 굿모닝에 적용되던 것을 어뎁트에서 개선 발전시킨 것이었다.

이미지를 캡쳐하고 분석할 수 있는 소프트웨어는 메이저 바카라사이트 굿모닝이 작업을 하는 도중에, 온라인으로 메이저 바카라사이트 굿모닝과 작업물의 위치를 측정하고 메이저 바카라사이트 굿모닝의 위치를 보정하여 더욱 정밀한 조립을 할 수 있게 해주며, 조립상태를 검증해 줄 수 있는 일종의 머신비전 시스템이었다.

비록 상용화되지는 못했지만, 산업용 메이저 바카라사이트 굿모닝에 비전 시스템을 적용하려는 첫 시도는 70년대 전반의 일본 산업용 메이저 바카라사이트 굿모닝 부분에서 설명한 1970년 히타치 중앙연구소의 비전 기반 지능형 로봇 시제품 ‘HIVIP MK.1’였다. 이를 기반으로 히타치는 1973년에 금속 몰드의 나사를 자동으로 체결하는 로봇에 비전 센서와 촉각 센서를 사용해 이동하는 작업 대상물을 정확히 인식할 수 있었다. 그렇지만 비전 시스템이 본격적으로 산업용 메이저 바카라사이트 굿모닝에 적용된 시기는 어뎁트비전이 개발된 1980년대로, 이 시기에 로봇 관련 머신비전 기술의 큰 발전을 이루어졌다.

머신비전(Machine Vision)이란 이미지를 획득, 처리하고 분석하는 하드웨어와 소프트웨어를 통합한 시스템이나 시스템 엔지니어링을 말하는데, 특히 산업계에서 머신비전은 자동 검사와 분류, 그리고 메이저 바카라사이트 굿모닝 가이드의 용도로 주로 사용된다. 자동 검사의 경우, 부품의 외관 검사나 조립 상태의 확인, 그리고 제품의 품질 검사 공정에서 많이 사용된다. 이런 작업은 기존에 사람의 시각에 의해 이루어지면서 작업자 개개인의 차이나 피로도 등에 따라 달라질 수 있는 결과를, 산업 자동화 과정에서 사람의 시각이 아닌 컴퓨터의 비전 시스템을 이용해, 일관되고 정확하게 그리고 고속으로 처리하고자 하는 목적으로 개발되었다.

카메라 기술과 영상 처리 기술이 발전하면서 같이 발전해 온 머신비전 기술은 산업용 메이저 바카라사이트 굿모닝에게는 눈이 되어 주었다. 로봇이 재료와 공정을 확인하고, 작업 환경에 대응하며 작업중 장애물을 인식할 수 있게 되면서, 로봇 작업 공정의 유연성과 생산성을 획기적으로 증가시켜주었다. 로봇에 머신비전 시스템을 장착하면서 확대된 로봇의 활용으로는 로봇 작업의 가이드 역할 뿐만 아니라, 부품의 식별 및 핸들링, 빈 피킹, 비접촉 내부 검사나 내부 작업, 대형 부품의 비접촉 표면 검사 등이 있다.

머신비전이 실제 생산 현장에 도입된 것은 1981년의 일로, 캐나다 온타리오주 세인트 캐서린스에 위치한 GM의 주조 공장이었는데, 콘사이트(Consight)라고 이름 지어진 비전 시스템이었다. 콘사이트는 열악한 제조 환경인 주물 공장에서, 최대 6 종류, 시간당 최고 1,400개의 주물들이 무작위로 배치되어 컨베이어 벨트를 타고 흐르는 공정에서 3개의 산업용 메이저 바카라사이트 굿모닝을 사용해서 분류하고 픽업하는 작업을 성공적으로 수행한 로봇 비전 시스템이었다.

그동안 영상 처리 기술이나 메이저 바카라사이트 굿모닝의 제어 기술은 엄청난 발전을 해 왔지만, 콘사이트 시스템의 구성 형태는 오늘날에도 많은 제조 현장에서도 거의 그대로 활용되고 있다. 단편적인 예로 2019년 정부에서 발표하고 시연한 ‘5G기반 스마트 공장 고도화 전략’ 중 ‘품질검사 머신비전’시스템의 구성 컨셉 또한 그러한 사례 중의 하나로 머신비전 시스템이 장착된 델타 메이저 바카라사이트 굿모닝과 컨베이어, 그리고 부품 픽업용으로 협동 메이저 바카라사이트 굿모닝이 구성되었다.

빅암을 설립했던 빅터 셰인만은 관련 업계 사람들을 모아 1980년에 오토매틱스(Automatix)라는 턴키 방식의 로봇 자동화 시스템을 개발 공급하는 회사를 설립했다. 로봇을 적용한 용접이나 조립 공정 시스템의 종합적인 자동화 솔루션에 비전 소프트웨어를 통합해서 머신비전이 내장된 산업용 메이저 바카라사이트 굿모닝 통합 자동화 시스템을 1981년에 출시했다.

비전 소프트웨어는 SRI(Stanford Research Institute)의 컴퓨터 비전 기술을 라이선스 받고, 컨트롤러로 마이크로프로세서와 애플 맥킨토시 II를 사용하며, 히타치, 야스카와 및 쿠카의 메이저 바카라사이트 굿모닝 메커니즘을 사용해 시스템을 구성했다. 1990년대 초반까지 큰 수익성을 내지는 못했지만 머신비전 시스템인 오토비전(AutoVision), 용접 메이저 바카라사이트 굿모닝용 시스템인 로보비전(RoboVision), 전자 부품 조립용 시스템인 사이버비전(CyberVision) 등의 제품을 꾸준히 출시했다.

메이저 바카라사이트 굿모닝 관련 머신비전 기술 중 최근까지도 완벽한 구현이 쉽지 않았던 기술이 빈 피킹(Bin Picking)이다. 빈 피킹은 조립공정에서 공급되는 부품이 무작위로, 정렬되어 있지 않은 경우, 그 부품을 제대로 골라 방향에 맞게 집고, 조립을 하는 것으로, 사람에게는 그다지 어려운 일이 아니지만 메이저 바카라사이트 굿모닝은 무척이나 어려운 일이다.

유통이나 물류 산업에서도 정렬되어 있지 않은 다양한 형태의 물체들을 식별하고 로봇으로 집어 분류하는 작업에 빈 피킹 기술을 사용한다. 이런 작업을 위해서 머신비전 기술과 고도화된 로봇 제어를 활용하고, 심지어 딥러닝 등의 인공지능 기술까지 동원해 특정 대상물에 대해서는 상당히 효과적인 솔루션이 나오는 등 큰 기술의 발전이 있었다. 그러나 많은 업체들의 주장에도 불구하고 아직까지 범용적으로 적용될 수 있는 완벽하고 효율적인 솔루션이 나왔다고 보기는 어려운 듯 하다. 그것은 물체를 인식하기 위한 3차원 이미지 센서를 포함한 영상처리 기술, 대상 물체를 잡기위한 힘과 모멘트를 제어해야 하는 엔드 이펙터의 복잡하고 정밀한 제어를 위한 하드웨어, 그리고 다양한 비정형 물체를 식별하고 다루기 위한 인공지능 기술 등이 총 망라되어야 하는 고도의 기술이기 때문이다.

빈 피킹 문제는 메이저 바카라사이트 굿모닝 공학과 머신비전 복합의 핵심문제로 많은 메이저 바카라사이트 굿모닝 및 컴퓨터 비전 관련 업체들의 도전이 이루어졌는데, 아마존도 이 문제 해결의 실마리를 찾기 위해 2017년까지 ‘아마존 로보틱/피킹 챌린지(Amazon Robotic/Picking Challenge)’를 개최했다. 이러한 빈 피킹에 대한 첫번째 시도가 1980년 미국 로드아일랜드 대학교의 실험실에서 이루어졌다. 이 시연은 바닥에 임의의 방향과 위치에 놓여진 원통형 부품을 메이저 바카라사이트 굿모닝 팔이 집어 일정한 방향으로 정렬하는 것이었는데, 시연 자체는 성공적으로 끝났지만, 부품의 형상 및 표면 재질, 그리고 조명에 따라 결과가 많이 달라지는 한계점이 있었다.

2019년 10월 국내에서는 창업 6년된 스타트업인 수아랩의 매각 소식이 화제가 되었다. 생산 및 공장 자동화용 딥러닝 기반 비전 검사 소프트웨어를 개발하던 수아랩이 국내 기술 분야 스타트업의 해외 인수 합병 중 최대 규모인 1억 9500만달러(약 2300억원)에 매각되었기 때문이었다. 수아랩을 인수한 회사는 미국의 코그넥스(Cognex)로 검사 및 식별, 결함 감지, 제품 조립 확인, 로봇 가이드에 사용되는 머신비전 시스템 전문 기업이었다.

MIT에서 시각 인지를 강의하던 로버트 실만(Robert Shillman)이 두 명의 대학원생과 함께 설립한 코그넥스는 1980년대 초에 머신비전의 산업용 활용을 시도한 최초의 회사 중 하나이다. 1990년대 반도체 및 전자 제조 자동화 관련 머신비전 시스템으로 크게 성장했는데, 현재에도 머신비전의 대표 기업 중 하나다. 자동차 산업에서 조립, 형상 인식 및 표면 처리를 위한 로보틱 머신 비전과 금속, 유리 등 원자재의 표면 품질 검사용 로보틱 머신비전의 대표적인 회사인 독일의 이즈라 비전(ISRA Vision)의 모기업이 설립된 것도 1985년이었다. 이렇듯 1980년대는 메이저 바카라사이트 굿모닝 활용의 새로운 장을 넓혀준 머신 비전 기술이 태동하고 본격적으로 메이저 바카라사이트 굿모닝 산업에 활용되기 시작한 시기로 볼 수 있다.

<필자:문병성 moonux@gmail.com

필자인 문병성은 금성산전, 한국휴렛패커드, 애질런트 테크놀로지스, 에어로플렉스 등 자동화업계와 통신업계에 30년 이상 종사했으며, 최근에는 로봇과 인공지능 등 신기술의 역사와 흐름에 관심을 갖고 관련 글을 매체에 기고하고 있다.