비정형 야외 환경에 강한 멀티센서 메이저 바카라사이트 주사위 프레임워크 실현
美 듀크대연구팀은메이저 바카라사이트 주사위이 사람처럼 복잡한 야외 환경을 인식할 수 있도록시각, 진동, 촉각 정보를 융합한 새로운 센싱 프레임워크인‘와일드퓨전(WildFusion)’을 개발했다고 밝혔다.
연구팀에 따르면, 인간은 숲길을 걷는 동안 단순히 시각에만 의존하지 않고, 나뭇잎 부스럭거리는 소리, 진흙의 촉감, 나뭇가지가 부러지는 소리 등 다양한 감각을 활용해 복잡한 지형을 안전하게 이동한다. 반면 기존의 메이저 바카라사이트 주사위은 주로 카메라나 라이다 같은 시각 정보에 의존해 왔으며, 멀티센서를 활용한 내비게이션은 여전히 도전 과제로 남아 있었다. 특히, 울창한 덤불과 쓰러진 나무, 시시각각 변하는 지형으로 이루어진 숲은 기존 메이저 바카라사이트 주사위에게 ‘불확실성의 미로’와도 같았다.
이에 듀크대 연구팀은 메이저 바카라사이트 주사위이 숲, 재난 현장, 오프로드 지형 등 구조화되지 않고 예측 불가능한 환경에서도 안정적으로 작동할 수 있도록 ‘와일드퓨전’을 개발했다.이번 연구 성과는 미국 애틀랜타에서 열리고 있는 국제 메이저 바카라사이트 주사위 컨퍼런스 ‘ICRA 2025’에 제출됐다.(논문 제목: WildFusion: Multimodal Implicit 3D Reconstructions in the Wild)
이번 연구를 이끈 보위엔 첸교수는 “와일드퓨전은 로봇 내비게이션과 3D 매핑 분야에서 새로운 가능성을 열었다”고 말했다. 연구팀은 “일반적인 로봇은 시각이나 라이다에 주로의존하기 때문에 명확한 경로나 예측 가능한 랜드마크가 없으면 움직임이 불안정해진다”며, “고도화된 3D 매핑 기술도 센서 데이터가 부족하거나 노이즈가 많을 경우, 연속적인 지도 재구성에 어려움을 겪는데, 이는 실제 야외 환경에서 자주 발생하는 문제”라고 지적했다. 이러한 한계를 극복하기 위해 고안된 것이 바로 와일드퓨전이다.
와일드퓨전은 4족 보행 메이저 바카라사이트 주사위을 기반으로, RGB 카메라, 라이다, 관성 센서, 접촉 마이크, 촉각 센서 등 다양한 센서를 통합해 작동한다. 카메라와 라이다는 기존과 같이 환경의 형상, 색상, 거리, 시각적 디테일을 수집하고, 여기에 음향 진동과 촉각 정보를 추가함으로써 인식 능력을 한층 높였다.
메이저 바카라사이트 주사위이 걸음을 내디딜 때, 접촉 마이크는 나뭇잎을 밟는 바스락 소리, 진흙을 디딜 때 나는 물컹한 감촉과 소리처럼 각기 다른 지면에서 발생하는 고유한 진동을 감지한다. 촉각 센서는 각 발에 가해지는 힘을 측정해 메이저 바카라사이트 주사위이 미끄러지거나 균형을 잃을 상황을 실시간으로 파악한다. 여기에 가속도 데이터를 수집하는 관성 센서가 더해져, 메이저 바카라사이트 주사위이 울퉁불퉁한 지형을 지날 때 얼마나 앞뒤 또는 좌우로 흔들리는지를 평가할 수 있다.
각 센서에서 수집한 정보는 전용 인코더를 통해 처리된 후 하나의 통합된 정보 구조로 융합된다. 와일드퓨전의 중심에는 ‘암시적 신경 표현(implicit neural representations)’ 개념을 적용한 딥러닝 모델이 있다. 이는 환경을 불연속적인 '점'의 집합으로 취급하는 기존 방식과 달리, 복잡한 지형과 특징을 연속적인 방식으로 모델링함으로써, 시야가 가려지거나 데이터가 불완전한 상황에서도 메이저 바카라사이트 주사위이 더 직관적이고 유연하게 경로를 판단할 수 있게 한다.
첸 교수는 “와일드퓨전은 일부 정보가 빠진 상태에서도 직관적으로 전체 그림을 유추할 수 있는 퍼즐 풀이와 같다”며, “센서 데이터가 희박하거나 노이즈가 심한 상황에서도 로봇이 인간처럼 ‘빈칸을 채우는’ 판단을 할 수 있다”고 설명했다.
연구팀은 듀크대 캠퍼스 인근의 '에노 리버 주립공원'에서 와일드퓨전을 실험한 결과, 메이저 바카라사이트 주사위이 울창한 숲과 초원, 자갈길 등 다양한 자연 환경을 성공적으로 탐색했다고 밝혔다. 향후에는 열 감지기, 습도 센서 등 추가 감각 모듈을 통합해 복잡한 환경에 대한 이해력과 적응력을 더욱 강화할 계획이다. 모듈식 설계가 적용된 와일드퓨전은 재난 대응, 원격 인프라 점검, 자율 탐사 등 다양한 분야에서의 활용이 기대된다.