펫맨, 아틀라스부터 스트레치까지 – 보스턴 다이나믹스의 메이저 바카라사이트 굿모닝들

1980년 카네기 멜런 대학의 레그랩에서 일족 호핑 로봇으로 시작된 보행의 기초 연구는 1992년의 보스턴 다이나믹스의 설립으로 이어졌다. 그러나 보스턴 다이나믹스가 사족 로봇을 개발한 것은 12년이 지난 2004년이었으며, 그 기술을 기반으로 인간형 이족 보행 로봇을 공개한 것은 다시 7년이 지난 2011년이었다.

보스턴 다이나믹스의 첫번째 이족 보행 메이저 바카라사이트 굿모닝은 ‘Protection Ensemble Test MANnequin’의 약자를 딴 ‘펫맨(PETMAM)’이었는데, 화학 무기로부터 군인을 보호하기 위한 특수 의복을 테스트하기 위해 개발된 휴머노이드였다. 같은 목적으로 개발되었던 휴머노이드로, 1988년에 PNNL이 개발한 '매니'는 걷고, 웅크리고, 쪼그리기도 하고 심지어 땀을 흘릴 수도 있었지만, 혼자서 균형을 잡고 서 있을 수 없어서 제한된 동작만 가능했는데, 펫맨은 완전한 휴머노이드로 인간의 동작 대부분을 구현할 수 있게 되었다.

미국 방부 CBD(화학 및 생물학적 방어) 프로그램의 지원을 받은, 보호복 테스트용 마네킹 메이저 바카라사이트 굿모닝과 격리실 프로그램은 2009년부터 2013년까지 진행되며 제어, 측정, 시설 등에 분야별로 여러 업체가 참여했다.

보스턴 다이나믹스의 펫맨의 개발도 그 프로그램의 일부였는데, 높이 1.75미터, 무게 80킬로그램의 펫맨은 최고 시속 7킬로미터로 주행할 수 있었다. 이전까지 개발된 휴머노이드인 아시모나 휴보가 전기 모터 구동 방식으로 주행한 반면 펫맨은 유압 구동 방식으로 스스로 균형을 잡고, 걷고, 뛰고, 기어 다니기나, 스쿼트 동작을 할 수도 있었다.

이렇게 다양한 인간의 동작을 구현해서 방호복의 특성을 시험할 수 있었는데, 방호복 내에서 펫맨은 체온을 조절하고, 땀을 흘리는 등의 생리적 특성도 구현할 수도 있어서, 실제와 같은 시험 환경에서 인간 대신 시험을 수행할 수 있었다. 다만 전원은 외부에서 공급받아 연결선이 필요했다. 2009년에 개발이 시작되어 2011년 처음 공개된 펫맨은 상체가 제대로 만들어지지 않은 상태였으나, 하체의 이족보행은 상당히 자연스러웠고, 살짝 밀어도 스스로 균형을 취하기도 했다. 2013년에 공개된 펫맨은 방호복을 입고 보여 준 동작이, 실제 사람이 방호복을 입고 동작을 취하는 듯이 보여 완전히 자연스러워졌다.

2013년 7월에 보스턴 다이나믹스는 펫맨을 기반으로 개발된, 새로운 휴머노이드 ‘아틀라스(Atlas)’를 발표했다. 펫맨이 방호복 시험용 메이저 바카라사이트 굿모닝으로 걷고, 웅크리는 인간의 동작 구현에 중점을 두었다면, 아틀라스는 야외의 거친 지형에서 이동하고 손과 발을 사용해 다양한 작업을 할 수 있는, 더욱 진보되고 실용적인 휴머노이드였다.

2013년에 처음 공개된 아틀라스는 키 1.88미터, 무게 150kg으로, 많이 보아왔던 유압 구동식의 아틀라스와는 사뭇 다른 모습을 하고 있었다. 외계인의 형상과 비슷한 머리, 몸체의 골격과 유압 호스, 케이블 등이 다 드러난 형태로, 피부가 녹아 내린 터미네이터처럼 약간은 무서운 기계 생명체와 같은 외관이었다.

초기의 아틀라스는 재난 환경에서 사람을 대신해서 메이저 바카라사이트 굿모닝이 작업을 수행할 수 있는 능력을 시험하기 위한 DRC(DARPA Robotics Challenge) 대회의 하드웨어 플랫폼으로 제공되기 위해 DARPA의 지원을 받아 개발되었다. DRC 트라이얼 및 DRC 파이널에서 모두 준우승을 차지한 IHMC 로보틱스를 비롯한 7개의 팀이 아틀라스를 플랫폼으로 사용하며 대회에 참가했고, 좋은 성적을 거두기도 했다.

2013년 처음 공개된 이래 보스턴 다이나믹스는 진화해 가는 아틀라스의 모습을 동영상으로 거의 매년 공개했다. 2015년에 공개된 아틀라스는 키와 무게는 큰 변화가 없었지만, 외부 전원 공급 없이 자체 배터리로 작동해서 ‘아틀라스 언플러그드(Atlas Unplugged)’라는 별칭으로 불렸다. 무선통신으로 제어했는데, 실내 뿐만 아니라 숲 속, 눈밭 등 실제 야외 환경에서의 보행 능력을 선보이며 큰 화제를 모았다.

2016년에는 키 1.5미터, 무게 80kg으로 대폭 경량화되어 인간과 더욱 유사한 비율을 갖게 되었는데, 몸과 다리에 있는 센서를 사용해 균형을 잡고 머리에 있는 라이다(LiDAR)와 스테레오 센서를 사용해 장애물을 피하고 지형을 평가하는 등 더욱 향상된 균형 감각과 민첩성을 보여주었다. 2017년에는 상자위로 점프하고, 점프하는 동안 180도 회전하는 동작을 보여 주었고, 2018년에는 풀밭위의 통나무를 뛰어 넘는 모습을 보여주기도 했다. 이후에도 다양한 동작의 향상을 보여주는 동영상이 공개되었는데, 2024년에는 기존의 유압 구동식 아틀라스의 단종을 알리고, 완전히 달라진 전기 구동식의 올 뉴 아틀라스(All New Atrals)를 공개하기도 했다.

이렇게 아틀라스는 복잡한 지형에서도 자동으로 자세를 유지하고, 이동 경로를 설정해 자율적으로 보행이 가능하며, 세계에서 가장 컴팩트한 유압시스템의 강력한 힘과 28개의 관절 연결을 이용해, 점프를 하거나, 제자리서 한바퀴 돌기, 파쿠르 동작 및 공중 제비를 도는 동작도 수행할 수 있다. 이러한 동작들은 관절연결 부위들이 어떻게 동작할지를 일일이 프로그램한 알고리즘 방식이 아니라, 수학적 모델에 의해 환경 센싱과 메이저 바카라사이트 굿모닝 물리학을 활용해 이루어진다.

또한 아틀라스는 3D프린터로 제작된 부품을 활용해서 더욱 경량화 되었는데, 키 1.5m의 메이저 바카라사이트 굿모닝은 28개의 관절을 갖고 있음에도 무게는 80Kg에 지나지 않으며, 초당 1.5m의 속도로 이동할 수 있다. 메이저 바카라사이트 굿모닝의 전반적인 동작은 메이저 바카라사이트 굿모닝을 조정하는 조작자에의해서 이루어지지만, 메이저 바카라사이트 굿모닝 자체에 카메라와 라이다가 장착되어, 메이저 바카라사이트 굿모닝 스스로 환경에 적응해서 동작이 이루어지기도 한다. 특정한 작업, 예를 들어서 창고에서 박스를 이동하는 작업들은 외부 조작자의 조종 없이 메이저 바카라사이트 굿모닝이 독자적으로 임무를 수행을 할 수도 있는데, BTS와 함께 춤을 추는 동영상도 공개되었다. 아틀라스의 흥미로운 점 중의 하나는 유압 실린더의 작동유가 빨간색이어서 작동유가 새어 나오면 사람의 피처럼 보일 수도 있다는 것이다.

보스턴 다이나믹스는 빅독에서 스팟에 이르는 사족 메이저 바카라사이트 굿모닝과 펫맨, 아틀라스와 같은 보행 메이저 바카라사이트 굿모닝 외에도 물류용 메이저 바카라사이트 굿모닝, 소형 메이저 바카라사이트 굿모닝들도 개발했다. 이들은 보행 메이저 바카라사이트 굿모닝에 해당되지 않지만 이번회에 간략하게 살펴본다.

스팟에 이어 보스턴 다이나믹스에서 상업용으로 개발하려 했던 두번째 메이저 바카라사이트 굿모닝은 ‘핸들(Handle)’로 물류 창고에서 박스의 이동과 같은 팔레타이징 등의 용도로 개발된 메이저 바카라사이트 굿모닝이었다. 2017년 초기 개발 당시에는 앞쪽에 두개의 팔과 뒤쪽에는 바퀴를 단 형태로, 앞발을 들고 있는 말의 형상을 하고, 두 팔을 이용하여 박스를 이동하는 형태였다.

2019년에는 앞의 두 팔이 없어지고 머리쪽으로 하나의 수직 다관절 형태의 로봇을 장착해 전체적인 형태가 타조의 모습으로 변모했다. 높이가 약 2m, 최대 리치가 3m이며 부하하중은 15Kg까지 감당할 수 있는데, 상자를 이동하는 로봇 팔 반대쪽의 꼬리에 해당하는 부분이 균형추로 작동하며 로봇 전체의 균형을 잡고 있다. 배터리로 동작되며, 바퀴로 이동을 하는데, 초당 4m를 이동할 수 있고, 시간당 최대 360개의 상자를 이재 또는 적재할 수 있다고 한다. 바퀴를 활용해 최소의 작업 공간으로도 이적재 작업이 가능해, 동적 균형과 이동의 메커니즘을 잘 활용한 로봇으로 보여 진다.

그런데, 핸들의 작업 속도가 기대에 미치지 못해, 보스턴 다이나믹스는 2019년 인수한 키네마 시스템즈의 비전 센서와 딥러닝 소프트웨어를 결합해, 산업용 메이저 바카라사이트 굿모닝으로 하여금 박스를 팔레트에 쌓거나 컨베이어 벨트로 옮기는 기술인 ‘피크(Pick)’를 핸들의 성능 향상에 활용하기도 했다. 핸들과 피크 기술은 보스턴 다이나믹스가 물류 로봇 시장에 본격 진출할 것이란 전망을 갖게 해준 제품인데, 이 전망은 스트레치 로봇이 대신 충족시켜 주는 것 같다.

2021년 3월 보스턴 다이나믹스는 창고에서 박스를 옮기는 새로운 메이저 바카라사이트 굿모닝 ‘스트레치(Stretch)’를 공개했다. 이전까지 대부분의 보스턴 다이나믹스의 메이저 바카라사이트 굿모닝들은 독특한 디자인으로 사람들의 시선을 사로잡았는데, 스트레치는 기존의 모바일 매니퓰레이터와 비슷해 디자인적으로는 실망을 안겨주었지만, 그래서 오히려 상업화에 더욱 가까이 다가간 메이저 바카라사이트 굿모닝이었다.

일반적으로 팔레타이징 로봇이나, 박스를 이동하는 로봇 팔은 작업공간 한 곳 즉, 건축물이나 무거운 철판에 강력하게 고정된다. 그것은 이동해야 할 무거운 물체로 인한 반동으로 로봇 팔이 흔들릴 가능성이 높기 때문이다. 그런데, 스트레치는 이동형 베이스에 장착된 로봇 팔의 형태를 하고 있다. 이런 경우 무거운 물체를 빠르게 이동할 때 관성력에 의해 로봇 동작의 안정성이 약화될 수 있지만, 스트레치의 경우 아틀라스의 기술을 적용해 그런 문제를 해결했다.

아틀라스의 동영상 중에는 아틀라스가 상자를 집어 들고, 선반에 적재하는 영상이 있다. 이러한 동작은 단순히 아틀라스 팔을 접거나 펴고 움직이는 동작 뿐만 아니라 아틀라스의 다리, 엉덩이 부분 그리고 몸통 전체를 정밀하게 조정해 전체적인 균형을 유지하는 제어가 필요하다. 이 기술을 스트레치에 적용해 이동형 베이스를 갖고도, 고속으로 무거운 물체를 이적재할 수 있게 개발한 것이다.

핸들이 시간당 최대 360개의 상자를 이재 또는 적재할 수 있었던 반면, 스트레치는 23킬로그램의 상자를 시간당 최대 800개의 이적재 할 수 있다고 한다. 또한 핸들은 구조상, 좁은 공간에서 작업하는 것이 까다로웠는데, 표준 팔레트와 같은 사이즈로 제작되고 각 모서리에 독립적인 조향장치를 가진 스트레치의 이동 베이스는 더 좁은 공간, 즉 팔레트가 놓일 수 있는 공간만 있으면 작업 가능하다는 것을 의미한다. 이동 베이스에는 여러 환경 인식센서가 있는 인지 마스트(Mast)와 자유도 7의 메이저 바카라사이트 굿모닝 팔이 장착되어 있다.

창고에서의 작업 흐름은 다양한 상품이 나가고 들어옴에 따라 변동성이 심해서 유연성이 중요한 부분 중의 하나인데, 창고의 작업 흐름이나 환경의 변경 없이 다양한 작업을 할 수 있는 스트레치는 유연성의 장점을 갖고 있다. 스트레치는 2022년초 DHL에 공급하면서 상용화했고 현재 여러 업체에서 도입해서 사용 중이다. 그동안 창의적이고 독특한 로봇을 만들어 기술적으로 화려한 회사라는 이미지를 유지해온 보스턴 다이나믹스가, 다소 덜 화려한 방식으로 상업적으로 유용한 작업을 수행할 수 있는 전통적 로봇을 개발한 것은, 기술적 우월성만으로는 기업이 유지될 수 없으며 결국 상업적 성공이 따라줘야 한다는 측면에서 긍정적인 신호로 볼 수 있을 것이다.

빅독, 스팟, 아틀라스, 핸들과는 달리 잘 알려져 있지는 않지만, 보스턴 다이나믹스는 소형 메이저 바카라사이트 굿모닝을 개발하기도 했는데, 미육군의 REF(Rapid Equipping Force)의 지원하에 이루진 렉스(RHex)와 샌드플리(SandFlea)가 대표적이다. 2007년에 개발된 렉스는 높이 14cm, 무게 12Kg, 적재하중 2Kg의 이동형 메이저 바카라사이트 굿모닝으로 RF신호에 의해 원격 제어되어 고해상도의 비디오를 획득하는 메이저 바카라사이트 굿모닝인데 한번 충전으로 4시간의 동작이 가능하다. 물가, 바위 모래와 같이 다양하고 험준한 지형에서 자유자재로 이동할 수 있어서, 사람이 접근하기 어려운 곳, 예를 들어 하수관 등에 활용될 수 있다.

2012년에 개발된 샌드플리는 높이 15cm, 무게 5Kg의 원격 제어 네 바퀴 메이저 바카라사이트 굿모닝으로, 주로 평지를 이동하다가 9m 이상의 높이까지 점핑을 하고 자이로스코프를 포함한 자세 안정화 시스템으로 안정적으로 착지할 수 있는 메이저 바카라사이트 굿모닝이다. 2006년에 개발된 라이즈(RiSE)는 수직의 표면을 기어올라갈 수 있는 메이저 바카라사이트 굿모닝으로, 여섯 개의 다리와 하나의 꼬리를 이용해서 수직의 벽을 기어오를 수 있었다.

<필자:문병성moonux@gmail.com

필자인문병성은금성산전,한국휴렛패커드,애질런트테크놀로지스,에어로플렉스등자동화업계와통신업계에30년이상종사했으며,최근에는로봇과인공지능등신기술의역사와흐름에관심을갖고관련글을매체에기고하고있다.