문병성의 바카라사이트 소울카지노 역사 이야기(62)
1980년대와 1990년대는 모바일 로봇 기술, 특히 산업 현장에서 활용되는 무인 운반차(AGV, Automated Guided Vehicle)가 성숙되고, 자율 이동 로봇(AMR, Autonomous Mobile Robot)의 기초가 다져지는 시기였다. 이 시기 모바일 로봇의 주류는 AGV였으며, 오늘날 우리가 이해하는 SLAM이나 비전기반 탐색 기술을 갖춘 AMR은 주로 연구실 수준에서 개발되고 있었다.
사실 AGV라는 용어도 80년대가 되어서야 사용되기 시작했고, AMR이라는 용어는 90년대까지도 일반적으로 사용되지는 않았다. 그러나, 이 시기의 발전은 오늘날 물류 및 제조 자동화의 핵심적인 부분을 이루는 모바일 로봇 기술의 토대가 되어 주었다.
이 연재의 모바일 바카라사이트 소울카지노 부분 초기에 모바일 바카라사이트 소울카지노은 바카라사이트 소울카지노 자체가 이동할 수 있는 능력을 갖고, 하나의 물리적 위치에 고정되어 있지 않은 바카라사이트 소울카지노이라고 설명했다. 그래서 정의상, 보행 바카라사이트 소울카지노이나 비행 바카라사이트 소울카지노 등도 모바일 바카라사이트 소울카지노에 해당하지만, 일반적으로 모바일 바카라사이트 소울카지노이라고 하면 주로 바퀴나 캐터필러 등의 구동 장치를 이용해 지상을 이동하는 바카라사이트 소울카지노을 의미하며 가장 대표적인 모바일 바카라사이트 소울카지노은 AGV와 AMR이라고도 설명했다.
AGV와 AMR을 간단히 설명하자면, AGV는 운전자 없이 자동으로 움직이는 산업용 차량으로 정해진 경로를 따라 이동하는 모바일 바카라사이트 소울카지노이고, AMR은 정해진 경로 없이 자율적으로 평면 공간을 이동하는 모바일 바카라사이트 소울카지노이다. 이를 대중 교통 수단에 비유해서 AGV는 레일 위만을 달리는 전차로, AMR을 길이 있으면 도시 어디라도 가는 택시로 비유하기도 한다
1988년 댄버리 병원에 설치된 엥겔버거의 헬프메이트는 바닥에 설치된 유도선이 없었고, 그래서 정해진 경로에만 의존하지 않고, 사전에 입력된 지도를 기반으로 동적인 환경에서 운용되도록 설계되었다. 현대적인 AMR의 기술이 모두 적용된 것은 아니었지만, AGV가 아닌 AMR의 초기 형태로, 상업적으로 도입된 최초의 AMR로 볼 수 있다.
바카라사이트 소울카지노이 스스로 환경을 인식하고 자율적으로 이동하는AMR의 원조를 그레이 월터의 빛을 쫓는 거북이 바카라사이트 소울카지노이라고 본다면, AMR의 최초 개발은 1948년에 이루어졌는데, 상용화에는 40년의 세월이 걸렸던 셈이다. 그런데, AGV의 개발과 상용화는 이미 1954년 바렛전자에 의해 이루어졌었다. AGV나 AMR 모두 현재에는 산업 현장과 우리 일상의 주변에서 널리 사용되고 있지만, AGV의 경우 아이디어가 바로 개발과 상용화로 이어진 반면, AMR은 초기 개발에서 상용화까지 수십년의 세월이 필요했다.
이와 비슷한 사례는 산업용 바카라사이트 소울카지노과 보행 로봇의 경우에서도 찾아볼 수 있다. 산업용 바카라사이트 소울카지노 팔의 경우 조지 드볼이 1954년 특허를 출원하고 엥겔버거를 만나 로봇 제작에 들어가 GM의 공장에 설치된 1961년까지 본격적인 상업화에는 7년 정도의 시간이 걸렸다. 그러나 보행 로봇의 경우, 동력을 사용한 최초의 보행 기계인 스팀맨이 1868년에 공개되었고, 1960년대 중반에 미국의 GE와 일본의 와세다 대학에서 본격적인 보행 로봇의 개발이 시작되었음에도 불구하고, 상용화는 2019년 보스턴 다이나믹스의 스팟에 이르러 이루어졌다고 볼 수 있다.
이것은 로봇을 구현하는 기술적 난이도의 차이에 기인하는 것일수도 있지만, 또 다른 한편 로봇의 산업적 활용 가능성의 차이에서도 큰 영향을 받았다고 볼 수 있다. 즉, AGV와 산업용 바카라사이트 소울카지노 팔은 개발 완료와 동시에 산업 현장에 투입될 수 있었고, 그 활용성이 충분히 입증되었던 반면, AMR이나 보행 로봇은 산업 현장에서 필수적인 활용 용도를 찾기 어려웠고, 활용한다 하더라도 투자 대비 충분한 활용 가치를 입증하기 어려웠기 때문일 것이다.
AGV와 AMR은 둘 다 모바일 로봇이라는 범주에 속하며, 이동성이라는 기능적 공통점이 있다. 그러나 AGV는 한 위치에서 다른 위치로 이동하는 이동성만에 중점을 둔 장비인 반면, AMR은 주변 환경을 인식하고, 인식한 환경에 따라 반응할 수 있는 탐색 기술과 적응성에 더 큰 관심을 갖고 있는 시스템이었기에 기술적 어려움도 더 따를 수 밖에 없었다.
그래서 아이디어 도출과 동시에 상용화가 이루어지고, 짧은 시간내에 널리 확산된 AGV와 달리 AMR은로봇공학과 함께, 인지 공학, 자율 제어 공학, 정보 공학 등의 기술이 접목되며 AGV와는 다른 연구 과정을 겪으며 개발되어 와야 했다. 그런 면에서 1948년 그레이 월터의 거북이 로봇이래 1988년의 헬프메이트에 이르기까지 40년간의 시간은 자율주행 모바일 로봇 연구의 중단이 아닌, 오히려 더 치열한 연구와 개발 노력이 투입되어 온 시간인 것이 사실이다.
그러한 과정 중에 1960년대 초 중반의 존스 홉킨스 대학의 페르디난드와 비스트, 1966년부터 10년간 개발이 이루어진 SRI의 셰이키와 후속 모델인 플래키, 1961년부터 1979년까지 이어진 스탠포드 카트, 1977년 프랑스의 일라흐 등이 개발되고 시연을 보였다. 이런 자율 로봇은 대부분 학문적 연구나 실험적 수준이기는 했지만, 고정 경로의 AGV와 동적으로 환경을 탐색하는 AMR 간의 기술적 차이를 명확히 해주고 있었고, 현대적인 AMR의 기초 기술들을 다져주었다.
유도선, 자기테이프, 광학 방식, 그리고 관성 항법 등의 기술로 주행하던 무인 운반차 역시 1980년대에 이르러서야 AGV라는 이름으로 불리기 시작하면서, 간단한 전자 제어에서 제공하는 것보다 더 복잡한 동작을 가능하게 하는 마이크로프로세서 컨트롤러가 장착되기 시작했다. 위치 제어에서도 바퀴의 회전수를 감지하거나, 바둑판식 바닥 타일 또는 경로를 따라 매설된 자석의 통과를 감지해서 위치 수정을 하는 등의 기술 또한 발전해 왔다. 바닥의 마커를 인식하는 비전 기반의 유도방식도 초보적인 수준으로 활용되기 시작했는데, 1995년에는 레이저 신호에 의해 유도되는 AGV가 개발되고, 2000년대 이후 새로운 탐색 기술이 개발되면서 LGV(Laser Guided Vehicle)라는 또 다른 하위 부류의 AGV로 발전했다
이런 연구들을 근간으로 1980년대부터 모바일 로봇은 서로 다른 성격을 띄는 몇 가지 분야로 발전해 나갔다. 그 중 한 분야는, 그간 이어오던 학문적 연구의 개발로한스 모라벡의 주도로 1983년부터 시연된 카네기 멜런 대학 로봇 연구소의 CMU 로버(Rover), 1984년에 공개되고 퍼지 제어를 도입한 SRI의 플래키, MIT 인공지능 연구소에서 로드니 브룩스가 개발한 1984년의 앨런과 1987년의 허버트 등이 있었다.
또 다른 분야는 본격적인 상용화를 위한 바카라사이트 소울카지노으로 1988년에 첫 상업화된 엥겔버거의 헬프메이트의 성공을 확인한 후 1990년대에 속속 등장한 모바일 바카라사이트 소울카지노 업체들이다. CCRI의 로보카트(RoboCart)나 사이버클린시스템(Cyberclean System), 로보켄트(RoboKent) 등과 같이 이들은 AGV가 더 많이 활용된 산업 현장보다는 주로 서비스 분야의 활용을 목적으로 한 바카라사이트 소울카지노들을 출시했는데, 병원이나 사무실과 같은 공간에서 물품 배달이나 청소용 등의 바카라사이트 소울카지노들을 공급하기 시작했다.
또한 1980년대에는 취미용, 그리고 오락 및 교육용 목적의 모바일 바카라사이트 소울카지노도 확산되기 시작했으며, 1970년대 후반부터 개최되어 오던 마이크로 마우스(Micro mouse) 바카라사이트 소울카지노 대회는 1985년에 공식적인 세계적 범위의 대회가 개최되기도 했다. 모바일 바카라사이트 소울카지노은 우주 탐사용 무인 로버로 개발되기도 했는데, 1996년에는 미국 최초의 화성탐사용 무인 로버 소저너가 보내졌고, 이후 2000년대에 오퍼튜니티, 스피릿, 큐리오시티 등으로 이어졌다.
모바일 로봇의 연구는 1980년대 무인 자율 차량 분야 개발의 바탕이 되어 주기도 했다. 전략 컴퓨팅 계획의 일환으로 미육군에게 야전에서 전투, 구조, 군수 보급에 사용될 무인 자율 차량을 개발하던 프로젝트였던 ALV는 시속 5킬로미터의 저속이기는 했지만 어느 정도 성공적인 시연을 보여주었다. 1988년에 ALV 프로젝트가 공식적으로 중단된 이후에도 지속적으로 무인 자율 주행차를 개발하던 카네기 멜런 대학의 내브랩(NavLab)은 1986년에 네브랩-1, 1990년에는 신경망 인공지능이 적용된 네브랩-2 등을 시연했고, 1995년에는 내브랩-5로 미국 동부에서 서부까지 4500킬로미터 구간을, 사람의 핸들 조작 없이 평균시속 100킬로미터의 속도로 주행하며 자율 주행 자동차 발전 역사의 중요한 한페이지를 기록하기도 했다.
1940년대 후반부터 연구되어온 모바일 바카라사이트 소울카지노은 AGV를 이용한 산업 현장에서의 활용 외에도, 1980년대에 이르러 지속적인 학문적 연구, 서비스 분야에서 상업적 활용, 우주 탐사의 무인 로버, 그리고 취미 및 교육적 활용 등으로 그 분야를 확대해 나갔다. 또한 산업 현장이나 서비스 환경에서의 활용 뿐만 아니라 자율 주행차 발전에 큰 밑거름이 되어 주었다. 자율 주행차의 발전 역사에 대해선다음회의 모바일 바카라사이트 소울카지노부분에서 좀 더 자세히 알아볼 예정이다.
<필자:문병성moonux@gmail.com
필자인문병성은금성산전,한국휴렛패커드,애질런트테크놀로지스,에어로플렉스등자동화업계와통신업계에30년이상종사했으며,최근에는로봇과인공지능등신기술의역사와흐름에관심을갖고관련글을매체에기고하고있다.