고유 촉각감·20자유도·최소 그립 직경 10mm·최대 3.4kg 잡아
중국 휴머노이드 및4족 보행 로봇 개발사인 유니트리가 솜씨좋은 손 기능을 갖춘 휴머노이드 무료 바카라 게임 손인‘덱스5-1(Dex5-1)’을 발표했다고 로보틱스247이 지난 28일(현지시각)보도했다.
유니트리는 이 무료 바카라 게임 손이 혁신적 첨단 기능을 갖추고 있으며, EOAT(End-of-ArmTooling:무료 바카라 게임팔종단장치)로 수행할 수 있는 작업에 새로운 가능성을 열어줄 것이라고 밝혔다.
이 회사는 이와함께 최근 휴머노이드 무료 바카라 게임 격투 토너먼트에 참가한G1휴머노이드 무료 바카라 게임의 영상을 공개했다.
◆20 자유도(DoF)로 부드러운 움직임 실현
덱스5-1은20자유도(DoF)를 제공하며,이 중16자유도는 능동적이고4자유도는 수동적이다.엄지손가락은4개의 능동 자유도를 가지며,각 손가락은3개의 능동 자유도와1개의 수동 자유도를 가진다.
모든 관절은 직접적인 힘 제어를 위한 부드러운 역방향 구동성을 지원하며, ±1mm의 손가락 끝 반복 위치 정확도를 제공한다.유니트리는 이 손 모델이‘뻣뻣한 손’이 되지 않도록 해 강화학습(RL)훈련 시 조작을 더욱 부드럽고 편리하게 만들어 준다고 밝혔다.
각 손은±22도 각도로 네 손가락을 좌우로 흔들 수 있다.유니트리는 이러한 손 기능이 물체를 잡을 때 그립 안정성을 향상시키고 곡면에 더욱 효과적으로 적응토록 한다고 설명했다. 각 손가락 관절의 회전축은 표면에 가까워 관절 사이의 간격을 줄인다.
유니트리는‘마이크로 갭’디자인이 더 부드럽고 유연한 무료 바카라 게임손 그립을 가능케 해 관절 모서리가 물체에 걸리는 것을 방지한다고 밝혔다. 다섯 손가락은 모두 독립적으로 교체할 수 있다.
◆94개의 터치센서 및 온도 센서
덱스5-1P모델은 덱스5-1기본 모델에94개의 힘 센서를 추가한다.이 모델은 손바닥에10개,각 손가락에6개,각 손가락 끝에6개,그리고 엄지손가락을 제외한 네 손가락의 뿌리 부분에6개의 센서가 들어간다. 손의 터치 센서는10~2500g의 무게를 감지할 수 있다.압력과 온도도 측정된다.
유니트리는 이 센서들이 능숙한 손을 위한 촉각AI알고리즘의2차 개발을 지원한다고 밝혔다.
◆동력 전달이 촉각 자기수용 감각을 지원
이 손에는 고출력 밀도의 중공(中空·hollow-cup)모터 및 드라이브,고정밀 인코더,저감쇠 소형 간극 감속기가 장착돼 있다.
동력은 무료 바카라 게임이 고유의 촉각감(3D공간에서 자신의 팔다리 위치를 보지 않고도 파악)을 구현할 수 있도록 자체 개발한12개의 미세 힘 제어 복합 전달 관절과4개의 미세 힘 제어 관절 기어 전달 장치를 통해 전달된다. 손의 작동 전압은24~60V이며, USB 2.0을 통해 연결된다. 이 손은 관절 모드,위치,속도,토크,온도,강성,감쇠 계수를 포함한 인지 및 제어 피드백과 함께 관성측정장치(IMU)에서 측정된 전압,전류,관성 측정값을 제공한다.
◆최대3.4kg까지 잡는 능력
덱스5-1의 크기는 손목에서 손가락 끝까지 약21.7cm,손바닥 너비 약12.7cm,두께 약7.8cm( 217.3×127.5×72.1mm)이다. 무게는1000g이다.손바닥을 아래로 향하게 하면 최대3.5kg,옆으로 향하게 하면 최대4.5kg까지 잡을 수 있다.최소 그립 직경은10mm다.
손은 최대20kg의 힘을 견딜 수 있으며,손가락 끝은10뉴턴의 힘을 가할 수 있다.작동 온도범위는 영하20°C에서 영상60°C다.