ICROS 2025은 올해 처음으로 ‘4족보행 바카라 토토 경진대회’를 개최했다. 4족보행 바카라 토토의 이동성과 환경 적응 능력을 평가하는 자리로 연구자, 엔지니어, 대학생 등 바카라 토토 개발에 관심 있는 팀이 신청해 치열한 접전을 벌였다.
다양한 미션을 수행하며 4족보행 로봇 기술을 뽐낸 이번 경진대회에서 총 3팀의 수상자가 배출됐다. 대상은 한국전자기술연구원 Snobotics-go2팀(감독:황정훈, 박민철. 팀원:이종록, 이한울, 김진우, 서다연), 최우수상은 한국공학대학교 Dog Vision팀(이재영, 이정우, 이원무, 김진겸), 우수상은 상명대학교ㆍ연세대학교 SOMO 팀(감독:강태구,팀원: 상명대 강민준, 박희서, 진성현, 가은, 연세대 이준석)이 받았다. 로봇신문은 수상팀들과 인터뷰를 진행했다.
다음은 대상을 수상한 한국전자기술연구원 Snobotics-go2팀과 일문일답.
- 팀에 대해 소개해달라.
“‘로봇 분야에 선한 영향력을 미치겠다’는 뜻을 담아 팀 이름을 Snow Robotics의 약자로 지었다. 깨끗하고 정직한 기술 개발을 통해 사회에 기여하겠다는 의지를 표현했다. 현재는 자율주행 로봇과 인공지능 기반의 인지 기술 개발을 중심으로 활동하고 있다.”
- 참여하게 된 계기와 수상 소감을 전해 달라.
“이번 대회 출전은 그동안 개발해온 기술을 실제 환경에서 검증하고 고도화하는 기회로 삼았다. 다양한 팀들과 교류를 통해 연구 관점의 폭을 넓히고, 개발한 결과물과 노하우를 공유하여 국내 4족 보행 로봇 기술 발전에 기여하기 위해 참여하게 됐다.”
“1등이라는 좋은 결과를 얻게 되어 기쁘다. 무엇보다 그동안 고민하고 구현해온 기술들이 실제 환경에서 유의미하게 작동했다는 점이 더욱 고무적이었다. 팀명에 담긴 의미처럼 ‘로봇 기술을 통해 사회에 선한 영향을 미친다’는 목표에 한 발 다가간 것 같아 뜻깊다.”
- 이번 대회를 준비한 과정을 돌아본다면.
“사실 자율주행 기술 중에서도 ‘인지’ 기술에 집중하던 팀이었지만 대회를 준비하면서 처음으로 플래닝과 제어까지 전 영역을 다뤄야 했고, 이는 쉽지 않은 도전이었다. 새로운 분야여서 힘들기도 했지만, 그 과정을 통해 자율주행 기술을 보다 깊이 있게 이해하고 발전시킬 수 있었던 값진 시간이었다.”
“우리 팀의 강점은 인지 기술과 시뮬레이션 기반 테스트 능력이었다. 대회 전에 실제 환경을 인지 기술을 통해 정밀하게 모사한 시뮬레이션 환경을 구축하고, 그 안에서 알고리즘을 반복적으로 검증하고 개선해나갔다. 이러한 사전 준비 덕분에 실제 대회에서도 가장 높은 점수와 가장 짧은 랩 타임이라는 두 가지 성과를 동시에 거둘 수 있었다.”
- 이번 대회를 준비하면서 기억에 남았던 에피소드가 있다면.
“대회를 준비하면서 가장 어려웠던 점은 복잡한 지형에서도 안정적으로 보행을 유지하는 제어 기술이었다. 처음으로 강화학습 기반 제어 기법을 도입했다. 시뮬레이션 환경에서 학습시킨 정책을 실제 로봇에 적용하는 과정은 쉽지 않았지만, 이 방식이 극복하기 어려운 장애물을 성공적으로 넘게 해준 핵심이 되었다. 그 과정을 통해 제어 기술의 새로운 가능성을 체감했다. 이 강화학습 기반 제어 알고리즘을 설계하고 실제 환경에 적용했던 경험이 가장 인상 깊게 남았다.”
다음은 최우수상을 수상한 한국공학대학교 Dog Vision팀과 일문일답.
- 팀에 대해 소개해달라.
“팀명 ‘Dog Vision’은 4족 보행 바카라 토토의 외형이 마치 ‘개(dog)’를 닮았다는 점에서 착안하였고, 여기에 미래지향적이고 ‘비전(vision)’ 있는 바카라 토토이 되기를 바라는 마음을 담아 ‘Vision’이라는 이름을 붙였다. 팀원 모두 모바일 바카라 토토의 구동 제어 및 자율주행 알고리즘에 깊은 관심이 있다.”
- 참여하게 된 계기와 수상 소감을 전해 달라.
“지도교수님이신 이진휘 교수님의 권유로 참여했다. 짧은 준비 기간이었지만 밤을 새며 주행 알고리즘과 미션 수행 전략을 세우고, 주행 테스트에 매진했다. ‘최우수상’이라는 값진 결과를 얻게 되어 큰 보람을 느꼈다.”
“‘경쟁’보다 하나의 ‘챌린지’라는 마음가짐으로 이번 대회에 임했고 우리가 보유한 기술과 아이디어를 바탕으로 미션을 완수하는 데에 집중했다. 그 과정에서 다양한 시도를 해보며 많은 것을 배우고 한층 성장했다.”
- 이번 대회를 준비한 과정을 돌아본다면.
“여러 대회에 함께 참가한 경험이 있어 팀워크와 문제 해결에 대한 집중력이 강점이었다. ‘참여한 김에 반드시 수상하자’는 목표 아래, 끝까지 포기하지 않고 최선을 다했다. 대회 기간 내내 흔들리지 않고 다양한 방안을 시도하며 해결책을 찾아나갔다. 이러한 끈기와 팀워크가 결국 최우수상이라는 좋은 결과로 이어져 기쁘다.”
- 이번 대회를 준비하면서 기억에 남았던 에피소드가 있다면.
“처음 SLAM을 통해 지도를 생성하고, 내비게이션 기술을 활용한 자율주행을 구현하는 것을 목표로 준비했다. 연습 때까지는 정상적으로 작동했지만, 예선 전날에 기존 방식이 제대로 동작하지 않았고, 대회 규칙을 바탕으로 헌 새로운 방안인 ‘하드코딩’ 방식으로 전환하게 되었다. 이 전략은 하루 만에 준비된 것이었지만, 본선에서 완벽히 성공적으로 작동했고, 그 순간 정말 도파민이 터질 만큼 짜릿하고 기뻤던 기억이 남아 있다.”
다음은 우수상을 수상한 상명대학교ㆍ연세대학교 SOMO팀과의 일문일답.
- 팀에 대해 소개해달라.
“‘Software Mobility’라는 의미의 SOMO팀이다. 상명대학교 학부생 4명(AI모빌리티공학과, 소프트웨어학과)과 연세대학교 학부생 1명(건설환경공학과)이 함께한 연합 팀이다.”
- 참여하게 된 계기와 수상 소감을 전해 달라.
“4족보행바카라 토토을 경험할 수 있는 소중한 기회라고 생각해 연합팀으로 출전하게 되었다. 끝까지 한 명의 낙오자도 없이 모든 팀원들이 포기하지 않고 않고 노력한 결과라고 생각한다.”
- 이번 대회를 준비한 과정을 돌아본다면.
“전체적인 자율주행 프레임워크도 짜보고, 강화학습, 모방학습(Imitation Learning), SLAM(Simultaneous Localization and Mapping), 내비게이션 등 여러 이론들을 공부해보며 여러 방법들을 후보로 만들었다. 실제 경기장에서 테스트한 결과, IMU 센서가 정밀도가 높다는 점을 고려했다. IMU 센서 기반으로 충돌 감지 시에 스스로 방향 전환하게 하는 방식이 테스트 결과가 가장 좋아 채택했다.”
- 이번 대회를 준비하면서 기억에 남았던 에피소드가 있다면.
“학교 수업에서 바카라 토토을 다루는 경험이 많지 않고 시뮬레이터상에서만 바카라 토토을 실행하며 배웠다. 반면 이번에 직접 실제 환경에서 테스트하고 피드백하는 과정에서 실력이 향상됐다.”