'젊은바카라사이트 소닉공학자(YoungRobotEngineer)'코너는한국바카라사이트 소닉학회와바카라사이트 소닉신문이공동으로기획한시리즈물로미래한국바카라사이트 소닉산업을이끌어갈젊은바카라사이트 소닉공학자를발굴해소개하는데있다.
73번째인터뷰는광주과학기술원(GIST)김의환교수다.김교수는1990년생으로2013년KAIST전기공학학사,2015년석사,2020년2월박사학위를받았다.졸업후2020년3월부터2021년9월까지1년6개월간KAIST정보전자연구소에서박사후연구원을거쳐2021년10월부터현재까지GISTAI대학원조교수로재직하고있다.
2020년KAISTResearchHighlightsoftheYear,2020년KAIST전기및전자공학부Bestresearchachievementaward,2022ICROS신진연구자상을수상했으며,KRoC2023,2024PublicationChair,ICROS2022,2023,2024EditorialBoard,UR2023,2024AssociateEditor등을역임했다.
주요연구분야는컴퓨터비전,머신러닝,자율주행자동차및로보틱스등이다.
Q.GISTAI대학원에대해간략한소개부탁드립니다.
2019년10월에설립된GISTAI대학원은교육-창업-연구를하나로잇는실사구시철학에따라글로벌AI혁신인재를양성하는교육기관입니다.현재12명의전임교수님들과석박사통합과정중심으로이루어진학생들이AI산업융합집적단지에구축된국내최대AI컴퓨팅인프라와GIST내슈퍼컴퓨팅센터기반의풍부한자원을통해다양한연구를밀도있게수행하고있습니다.또한,학생들은글로벌인턴을통해실무와실증을경험하며육각형인재로성장하고있습니다.
Q.최근하고계신연구가있다면소개부탁드립니다.
저는현실세계에서서비스로봇을위한심층학습기반적응적환경인식과멀티에이전트기반복합지능강화기술을연구하고있습니다.
먼저,서비스바카라사이트 소닉을현실세계에서구현하기위한가장중요한문제중하나는적응적환경인식입니다.바카라사이트 소닉이개발된환경과다른장소에배포된경우,학습하지않은데이터도메인에대해성능이떨어지기때문입니다.이러한문제를해결하기위해,변화를인지하여처음보는환경과객체를인식하고온라인학습방법을통해적응적으로새로운환경에대해인지성능을향상하는바카라사이트 소닉학습기법을설계하고있습니다.
다음으로멀티에이전트로봇이협업하여지능을강화하는기술(그림1)을연구하고있습니다.특히이종멀티에이전트간협업시나리오를염두에두고있습니다.이종멀티에이전트는다양한센서모달리티를통해여러종류의정보를습득할수있어협업시너지가극대화됩니다.현재는멀티에이전트간협업탐색(collaborativeexploration)과협업인지(collaborativesensing)측면에서지능을강화하는기술을연구하고있습니다.
Q.2020년KAIST에서“Long-TermEpisodicandSemanticMemorieswithApplicationtoHomeServiceRobot-IoT”로박사학위를받으셨는데어떤내용인지소개부탁드립니다.
박사학위논문은스마트홈에필요한바카라사이트 소닉-사물인터넷통합시스템(그림2)과메모리알고리즘(그림3)을제안합니다.스마트홈을이용한서비스제공은다음과같은두가지요소를필수로합니다:1)학습및추론알고리즘,2)바카라사이트 소닉-사물인터넷통합시스템.전통적인학습및추론알고리즘은동적으로변하는스마트홈환경데이터에적절하게대응하지못하고단순한바카라사이트 소닉과사물인터넷통합시스템은두시스템간의시너지효과를제대로누리지못합니다.이러한한계점을해결하기위해이논문에서는1)점진적학습이가능한피드백메커니즘을갖춘안정화된메모리,2)서비스제공을위한바카라사이트 소닉-사물인터넷통합시스템을제안합니다.통합시스템에서는제안하는메모리를이용하여사용자의행동을학습하고적절한서비스를추론합니다.
또한,지능에이전트가주어진작업을수행하기위해서는환경정보를수집하고환경에내재되어있는의미정보를파악해야합니다.에이전트는얻은정보를환경모델이라는형태로저장하게되는데,이환경모델이효과적이고효율적이지않으면에이전트는주어진작업을성공적으로수행할수없습니다.환경모델은정확성,확장성,응용성,사용성이보장되어야합니다.선행연구들에서제안된환경모델들은정확성측면만고려한나머지,확장성,응용성,사용성등이떨어집니다.이논문에서는네가지환경모델요소를모두충족하는삼차원장면그래프(3DSceneGraph)를제안합니다.제안하는모델은널리사용되는그래프형태이기때문에사용성이높고,가벼운구조를가지고있기때문에확장성이뛰어납니다.
Q.교수님의주요관심분야가컴퓨터비전,머신러닝,자율주행자동차및로보틱스등으로알고있습니다.컴퓨터비전이나머신러닝분야의최신동향이나기술적인트렌드가있다면무엇인지궁금합니다.
학계에서여러가지방향으로활발하게연구가이루어지고있습니다만,제가주목하고있는최신동향은초거대모델을활용한통합프레임워크설계및일반화성능고도화입니다.
먼저,초거대모델이단순히자연어처리를넘어서이미지,음성등멀티모달리티를복합적으로처리하게됨에따라활용성이높아지고있습니다.특히,자연어형태로주어진인간명령을해석하여서비스를제공하는프레임워크를설계하기위해여러모듈을활용하는대신초거대모델을기반으로통합된프레임워크를설계할수있다는점은인상적입니다.예시로,시각언어네비게이션,작업계획등이있습니다.
다음으로대규모모델에학습된초거대모델은강건한특징점(feature)을제공함으로써다양한영역에서일반화성능을끌어올리고있습니다.기존에는학습데이터가작아특정도메인에서만만족할만한성능을나타내었으나,기존모델에초거대모델특징점을활용하는것만으로도일반화성능이크게향상되고있습니다.특히,퓨삿(few-shot)혹은제로샷(zero-shot)학습등이가능케되어바카라사이트 소닉이여러환경에도입될수있는기반을마련하고있습니다.
Q.박사학위취득후2020년3월부터2021년9월까지KAIST정보전자연구소에서박사후연구원으로계셨는데당시어떤연구를하셨는지궁금합니다.
당시지능형상호작용연구를진행하였습니다.인간바카라사이트 소닉상호작용혹은인간컴퓨터상호작용에서텍스트입력시스템은매우중요한역할을담당합니다.텍스트입력시스템은사람의메시지를바카라사이트 소닉혹은컴퓨터와같은지능시스템에전달하는가장효과적인방법의하나기때문입니다.
기존소프트키보드는크게두가지문제점을지니고있습니다.첫째,소프트키보드는물리적피드백이없으므로오타율이높고,텍스트입력시키보드를응시해야합니다.둘째,소프트키보드는스마트폰,태블릿등모바일기기화면의40%까지차지하여디스플레이효용성을떨어뜨립니다.소프트키보드의문제점을해결하기위해이미지너리키보드(ImaginaryKeyboard)인아이키보드(I-Keyboard)를제안하였습니다.제안하는I-Keyboard는투명하기때문에모바일기기의디스플레이효용성을극대화합니다.그리고I-Keyboard는제한되지않은영역에서사용자가레이아웃(layout)없이자유롭게타이핑할수있고,사용자입력을딥러닝을이용해디코딩합니다.따라서사용자는자신의습관대로,그리고키보드를응시하지않고도텍스트를입력할수있어사용성이향상됩니다(그림4).
또한,해당연구를고도화하였습니다.소프트키보드의두가지문제를해결하기위해투명키보드를제안하는기존연구에서는제한된영역에서의타이핑만허용하기때문에사용성이떨어지는단점,통계적방법으로사용자입력을디코딩하기때문에정확성이낮은단점,열손가락으로타이핑해야하기때문에스마트폰이나태블릿등의작은기기에적용하기어려운단점등을지니고있습니다.모바일기기에서사용되는소프트키보드의단점을해결하기위해인비저블모바일키보드(InvisibleMobileKeyboard:IMK)를제안하였습니다.제안하는IMK는투명하므로모바일기기의디스플레이효용성을극대화합니다.그리고IMK는제한되지않은영역에서사용자가레이아웃없이자유롭게타이핑할수있고딥러닝을이용해정확하게디코딩(그림5)합니다.따라서사용자는자신의습관대로,그리고키보드를응시하지않고도텍스트를입력할수있어사용성이향상됩니다.
Q.바카라사이트 소닉을연구하면서가장어려운점은무엇입니까?
바카라사이트 소닉은다양한학제연구를융합해야하기때문에넓은시각을가지고있어야합니다.혼자연구를수행하다보면하나의좁은범위에국한될수있어활발하게학회활동을하면서본인의연구결과를공유하고,다른연구자들의연구에도관심을꾸준히가져야합니다.다른분야도그렇겠지만커뮤니케이션이굉장히중요하다고할수있습니다.저는개인적으로외향적이지않고,출장을선호하지도않아이런부분이어렵지만제부족한부분을성장시켜나갈수있는좋은환경이라고도생각합니다.
Q.바카라사이트 소닉을연구하게된동기가있다면?
특별한계기가있지는않았습니다.먼저공학에관심이많았고,소프트웨어집중적인연구보다는하드웨어도포함되는연구가더끌리다보니자연스럽게로봇분야를선택하게되었습니다.실제로연구를진행해보니제적성에도잘맞고,연구과정이힘들때도있지만전반적으로즐거웠습니다.박사과정이후에도이분야에서계속일하고싶어지금도로봇분야를연구하고있습니다.
Q.연구자로서앞으로의꿈과목표가있다면?
연구자로서실생활에활용되는기술을개발하고싶습니다.제가연구하고있는로봇분야는앞으로실생활과더욱밀접한관계를맺을것입니다.학문적인측면에서이룬기술적기여(contribution)가실제구현되어사람들이사용하는모습을본다면연구자로서매우높은성취감을느낄수있을것같습니다.더불어,학생들과인간적인관계를유지하는교육자가되고싶습니다.학생들이졸업한이후에도가끔씩서로소식을전하면서,기쁜일은같이축하하고슬픔은나눌수있는관계를지속하고싶습니다.
Q.바카라사이트 소닉공학자가되려는후배들에게어떤준비와노력이필요한지조언해주신다면?
제가아직조언할정도는아니라고생각하여제경험을조금공유해보겠습니다.저는처음연구를시작할때기초실력이부족하여어려움을겪었습니다.연구를본격적으로수행하려고하니제가쌓은전공지식은수박겉핥기식으로쌓았다는사실을깨달았습니다.여러시행착오를거쳐돌이켜보니다른사람에게설명할수있고구현할수있어야제대로기초실력을쌓았다고할수있었습니다.단순히학부때처럼중간고사나기말고사등에서어느정도점수를받기위해공부한것과는다른수준으로시간을쏟고이해해야했던것입니다.다른분들게제경험이도움된다면좋겠습니다.
Q.국내바카라사이트 소닉산업이한단계더발전하기위한방안이있다면...
국내바카라사이트 소닉산업에종사하시는분들이연구와개발에몰두하고계셔서해당산업발전이지속되고있다고생각합니다.국내바카라사이트 소닉스타트업들이대규모투자를유치하고,더나아가상장까지되는상황은매우고무적이라고생각합니다.더불어학계에서도국제학술대회바카라사이트 소닉대회(challenge)에서의우승,우수논문상수상등괄목할만한실적도여럿나오고있습니다.지금과같이산학연각분야에서활발하게우수한성과가도출되는선순환이지속된다면국내바카라사이트 소닉산업이세계적으로도더욱경쟁력을갖출수있을것같습니다.
Q.연구에주로영향을받은교수님이나연구자가계시다면...
박사학위지도교수님이신KAIST김종환교수님께서저를이끌어주셨습니다.저는박사과정을시작하며처음으로로봇연구를시작하였습니다.그러다보니기술적인어려움을겪기도하고중간에나태해지기도하였습니다.그렇지만김종환교수님께서는온화하게기다려주시기도하시고,가끔은인생에큰도움이될조언들을해주시면서제가연구에정진할수있도록지도해주셨습니다.박사학위를마치면서도교수님께감사한마음이컸지만제가연구실을꾸리고학생들을지도하다보니제지도교수님께대한감사한마음이더커졌습니다.저도지도교수님처럼정년이지날때까지열정을갖고진심으로연구와교육에몰두하고싶습니다.