문병성의 바카라 사이트 역사 이야기(64)
인간이 하기 힘든 일, 어려운 일 그리고 위험한 일을 대신해 줄 수 있는 로봇의 등장은 인류의 오랜 열망이었다. 그런 기대는 로봇 관련 에니메이션이나 소설로 나타나기도 했지만, 기술적 한계로 기대는 상상속에서만 머물러 있었다.
물론 산업용 바카라 사이트은 무거운 물체를 반복적으로 이동하거나, 뜨거운 물체를 취급하는 것과 같은 힘들고 위험한 작업을 대신해 주기도 했다. 하지만, 이는 산업 현장 일부에서만, 그리고 펜스가 둘러쳐진 제한된 공간 내에서 사용될 뿐이었고, 수많은 현실 세계에서 로봇이 인간을 대신해서 직접적으로 도움이 되는 일은 하는 사례는 찾아보기 쉽지 않았다.
그런 상황에서, 바카라 사이트의 도움에 대한 기대가 현실에서 다시 커진 것은, 2011년 3월 일본 도호쿠(東北) 지역의 지진과 해일로 인한 재해가 발생되었을 때이다. 특히 해일로 인한 전원 중단 사태로 냉각장치가 멈추면서 원전내 수소폭발이 일어나 직접적인 피해와 함께 방사능 누출이 발생되자, 인간이 접근하기 어려운 상황에서 바카라 사이트을 투입해 상황을 파악하고 복구 작업을 해줄 수 있을 것이라는 기대가 커졌던 것이다.
일본만 하더라도 걷는 바카라 사이트 아시모가 발표된 지 13년, 인간과 똑같이 생긴 HRP-4C가 발표된 지 4년이 지난 시점이었다, 또 달릴 수 있으면서도 주변 상황을 인지해 행동하는 올 뉴 아시모와 파트너2가 발표된 지도 2년이 지난 때였으므로, 바카라 사이트 공학자가 아닌 일반인들이 그런 기대를 갖는 것은, 그렇게 무리한 생각은 아닐 수도 있었다.
사람들의 기대는 영화에서 봐왔듯이, 바카라 사이트이 폐허 속으로 성큼성큼 걸어 들어가파괴된 원전 내부의 상황을 찍어 외부에 알려주고, 폐허 더미를 헤치고, 고장난 밸브를 잠그는 작업들을 하면서 도움이 되어줄 것이라는 생각이었을 것이다. 그러나 결론적으로, 사람의 기대와 달리, 바카라 사이트은 사고 현장을 복구하는데 주도적인 역할을 하지도 못했고, 큰 도움이 되지도 못했다.
미국의 군사용 드론 티호크(T-Hawk)가 사고지역 상공을 정찰하고, 로드니 브룩스가 설립한 아이바카라 사이트의 캐터필터형 모바일바카라 사이트 팩봇(Packbot)이 투입되어 원전 내부 영상을 일부 확보하기는 했다. 2개월 후에는 아이바카라 사이트의 워리어(Warrior)나 일본의 퀸스(Quince) 같은 모바일 바카라 사이트이 추가 투입되어 일부 장애물을 제거하고 계단 위층을 조사하기도 했다. 그러나 쓰레기 더미와 계단, 사다리와 같은 구조물을 이동할 수 없어서, 사람들이 기대하는 수준의 작업을 할 수는 없었다.
사고 현장에 그간 자랑해오던 일본의 바카라 사이트이 본격적으로 투입되지 못하자, 바카라 사이트 선진국이라는 자부심이 강했던 일본의 실망감도 적지 않게 커졌다. 바카라 사이트에 대한 실망감은 전세계적으로도 확산되었고, 재난현장에 투입 가능한 바카라 사이트에 대한 요구 또한 점차 커져 갔다.
과연 인간을 대신해서 위험한 작업을 할 수 있는 바카라 사이트이 개발될 수 있을 것인가에 대한 의구심이 커져가는 가운데, 이에 대한 답을 찾기 위해 DARPA가 나섰다. DARPA는 2000년대 초반에 대규모 연구 지원금을 걸고 DARPA 그랜드 챌린지(DARPA Grand Challenge) 대회를 개최했던 적이 있었다. 그때는 사람의 조작없이 스스로 환경을 인지해서 사막에서 길을 찾아가고, 도심을 교통 환경을 인식하며, 스스로 주행하는 자율주행 자동차는 상상이나 TV 드라마에 존재할 뿐, 실제 구현해낼 수 있을 것이라고 생각하기 어려웠던 시절이었다.
그러나 대회를 통해 2007년에는 결국 도심 구간 96킬로미터를 완전 무인 자율차로 주행해 낸 자동차를 개발할 수 있는 환경을 만들었던 DARPA가 또 다른 실험적이고 모험적인 대회를 개최하기로 공표했다.
그것은 후쿠시마 원전 사고 1년 후인 2012년에 DARPA가 발표한 DRC(DARPA Robotics Challenge)라는 이름의 ‘재난 지원 및 구조가 가능한 로봇 개발에 관한 공모 과제 및 기술 경진 대회’의 개최였다.
DARPA는 이 대회에서 바카라 사이트이 수행해야 하는 8가지 임무도 공개했다. 그것은 바카라 사이트이 지정 장소까지 차를 몰고가서, 차에서 내려 돌무더기를 넘어 들어가, 입구의 잔해를 치우고, 문을 열고 들어가, 사다리를 기어 올라가, 패널에 구멍을 뚫고, 밸브를 돌려 냉각수 파이프를 잠그고, 소방호스를 연결하고 밸브를 여는 작업을 이었다.
이런 과제가 포함된 대회는바카라 사이트 공학자들이 보기에는 말도 안되는 지나친 상상에 의한 요구 조건일 따름이었다. 더군다나 대회 공표 후 1년 반의 시간안에 과제 중 일부 작업은 가능할지라도, 여덟 개의 모든 과제에 도전할 수 있는 바카라 사이트을 개발하기란 가능하지 않을 것이라는 의견이 대다수였다.
DARPA가 무인 자율차 대회인 DARPA 그랜드 챌린지를 개최했을 때도 많은 공학자들이 불가능한 일이라 생각했고, 첫 대회인 2004년에는 코스를 완주한 팀이 하나도 없었다. 그러나 공학자들은 이런 무모한 대회에 도전을 했었고, 이듬해인 2005년에는 모하비 사막 212킬로미터를 완주한 무인 자율 주행차가 5팀이 있었다.
DRC도 마찬가지였다. 완전히 불가능해 보이는 무모한 대회에 오히려 바카라 사이트 공학자들은 더욱 도전의식을 느꼈고 많은 팀들이 도전장을 던졌다. 대표적으로 DRC에 참가하기 위해 학교에서 나와 회사를 설립한 일본의 샤프트(SCHAFT) 팀, 전통적인 바카라 사이트 강자인 카네기 멜런 대학의 국립바카라 사이트공학센터 NREC 팀, 인간형 우주 바카라 사이트을 개발한 바 있는 나사의 존슨우주센터 JSC팀, 화성 탐사바카라 사이트을 개발한 바 있는 나사의 제트추진연구소 JPL팀 등 많은 바카라 사이트 연구자들이 대회에 참가하기 위해 준비에 들어 갔다.
그리고 휴보의 전신제어 기술을 완료한 카이스트 팀, 한국계 데이스 홍 교수가 이끌고 2007년 DARPA의 무인 자율주행차 대회에서 3등을 한 버지니아 공대팀, 한국계 폴 오 교수가 이끌고 카이스트팀과 휴보의 공동 개발에 참여했던 드럭셀 대학팀 등도 참가하기로 했다.
200만 달러의 우승 상금과 함께 거액의 개발 지원금을 지원받을 수도 있었던 DRC 대회의 구성은 다소 복잡했는데, 총 4개의 트랙으로 구분되어 있었다. 트랙 A와 B는 DARPA의 심사를 통해 선발되는 팀들이었으며, 연구비를 지원받을 수 있었다.
트랙 A 참가팀은 연구지원금 180만달러를 지원받는 대신 로봇의 하드웨어와 소프트웨어를 모두 직접 개발해야 했다. 트랙 B 참가팀은 연구지원금 37.5만달러를 지원받고 로봇 제어 소프트웨어를 개발하는 대신, 로봇 하드웨어는 DARPA로부터 제공받는 조건이었다. 트랙 C와 D는 DARPA의 심사도, 연구비 지원도 받지 않고 자비로 출전하는 팀들이었다. 그 중 트랙 C는 트랙 B처럼, 로봇 제어 소프트웨어만 개발해서 참가하되, 중간 기술 평가에서 DARPA의 인정을 받으면 로봇 하드웨어를 제공받을 수 있었다. 트랙 D는 하드웨어와 소프트웨어를 모두 자비로 개발해야 출전할 수 있었다.
2012년초, DARPA의 심사 결과, 트랙 A로 선정한 팀은 7개, 트랙 B로 선정한 팀은 11개였다. 트랙 C로 신청한 팀은 115개, 트랙 D로 신청한 팀도 4개 팀이 있었다. 트랙 A에 선정된 팀은 샤프트, 카네기 멜런 대학, 나사 JSC, 나사 JPL, 버지니아 공대, 드럭셀 대학, 그리고 미국의 방위 산업체인 레이시온이었는데, 레이시온이 2013년 7월의 2차 기술평가에 탈락하면서 최종 선정팀은 6팀이 되었다.
2차 기술평가 기간에트랙 B와 C의 126개 팀 중에서는 DARPA로부터 로봇 하드웨어를 공급받을 수 있는 7개팀도 선정했는데, 플로리다 대학 인간기계연구소 IHMC팀, 미국 최대 방위산업체 록히드 마틴팀, MIT 공대팀, 홍콩대학의 HKU 팀 등 7팀으로 당시 공개된 보스턴 다이나믹스의 휴머노이드 바카라 사이트인 초기형 아틀라스를 공급받았다.
1차 대회였던 DRC 트라이얼이 2013년 12월 플로리다주 마이애미에서 개최되어, DARPA의 지원을 받는 트랙 A, B, C의 13개의 팀과 자비로 하드웨어와 소프트웨어를 모두 개발한 3개팀의 총 16개팀이 참가했다. 카이스트가 개발한 DRC 휴보는 두 팀이 사용했는데, 드럭셀 대학이 트랙 A로, 카이스트가 트랙 D로 참가했다. 또 다른 한국 로봇으로는 로보티즈가 개발한 똘망이 있었는데, 버지니아 공대와 로보티즈의 연합팀이 출전했다. 보스턴 다이나믹스의 아틀라스는 IHMC, MIT 공대, 록히드 마틴, 홍콩대학 등 트랙 B와 C를 통해 참가한 7팀들이 사용했고, 나머지 6개의 팀은 각자의 독자적인 로봇을 가지고 출전했다.
처음 공고된 8개의 임무에는 변화가 없었지만, 진행 규정이 조금 바뀐 DRC 트라이얼 대회가 진행되었는데, 결과는 일본 샤프트 팀의 바카라 사이트 에스원(S-One)이 압도적인 점수차이로 우승을 차지했다. 2위는 바카라 사이트 아틀라스의 IHMC팀, 3위는 독자 바카라 사이트 침프(CHIMP)의 카네기 멜런 대학팀, 4위는 바카라 사이트 아틀라스의 MIT 공대팀, 5위는 바카라 사이트 로보시미안의 나사 JPL팀이 차지했다. DRC 휴보로 자비 출전한 카이스트팀은 11위, 드럭셀 대학팀은 13위를 차지했고, 똘망으로 출전한 버지니아 공대와 로보티즈의 연합팀은 9위를 차지했다. 멋진 모습의 발키리 바카라 사이트으로 출전한 트랙 A의 나사 JSC, 트랙 D로 6족과 사족 바카라 사이트으로 출전한 미국 민간기업 치론과 모하비톤은 전 종목 0점을 받았다.
우승을 차지한 에스원을 개발한 샤프트는 앞선 2000년대 전후의 일본 휴머노이드편에서 소개했던 동경대학 이노우에 히루치카(井上博允) 교수가 지도한 정보시스템연구실(情報システム工学研究室, JSK)에서 유래되었다고 볼 수 있다. JSK 연구실에서는 2003년 이후 HRP-2를 기반으로 한 다양한 연구와 실험이 이루어졌는데, 우라타 주니치(浦田順一)와 나카니시 유토(中西雄飛)도 박사과정 조교로서 10년 가까이 로봇을 연구하며, 세계 로봇 대회에서 아시아 우승을 차지하기도 했다. 다양한 로봇을 개발하기도 했고, 소형 수냉식 모터와 고출력 구동 모듈을 개발하기도 했던 그들은 2012년에 발로 걷어차도 넘어지지 않고 균형을 유지하는 ‘우라타의 다리’라고 불린 보행 로봇 HRP3L-JSK도 개발하는 등 상당한 수준의 기술을 갖고 있었다.
DRC 개최의 소식을 듣고 우라타와 나카니시는 우라타의 다리를 개조해 대회에 참여하고자 했다. 그러나 동경대학 당국의 ‘군사 목적으로 전용 가능한 기술 개발 금지’ 방침에 따라, 학교 내에서는 DRC 참가용 로봇을 개발할 수 없게 되자, 이들과 연구실 동료들은 학교를 나와 샤프트를 설립했다.
회사 설립 후 일본내에서 어렵게 스타드업 인큐베이터의 자금을 확보했지만 자금의 어려움을 겪던 샤프트는 2013년 7월 구글로부터 인수 제의를 받게 되어 그들의 첫번째 바카라 사이트 에스원의 개발을 완료할 수 있었다. 여담이지만, 샤프트를 비롯한 다양한 바카라 사이트기업을 인수하는데 앞장섰던 앤디 루빈 구글 부사장은 같은 시기에 휴보의 제작사인 레인보우 로보틱스도 방문하고 휴보에 대한 관심도 표명했지만 구글의 인수로 이어지지는 않았다.
한편 에스원은 배선이 정리되어 외관이 깔끔해졌지만, 그 형태는 우라타의 다리의 허리 부분에 양팔을 추가한 모습이었다. 하체와 보행 부분은 기본적으로 우라타의 다리를 활용해서 개량 설계했고, 팔은 자신들이 개발한 수냉식 고출력 모터와 드라이브를 장착해 강력한 힘을 발휘할 수 있었는데, 손은 자체 설계 대신 상용 그리퍼를 장착했다.
우라타다리의 기본형인 바카라 사이트 HRP2가 산업용으로 개발되었고, 거기에 샤프트의 고출력 모터가 사용된 된 만큼 에스원은 강력한 힘과 운동 성능을 보이며, DRC 트라이얼에서 다른 바카라 사이트들과 압도적인 점수 차이로 우승했다. 다만, 11월 구글의 인수 절차가 완료된 이후부터는 회사, 개발 바카라 사이트, 진행 상황 등 모든 정보가 철저히 베일에 가려져버렸고, 에스원은 본 대회인 DRC 파이널에도 참가하지 않았다. 철저히 신비주의에 가려져 있던 샤프트는 구글의 바카라 사이트 사업 정리 당시, 보스턴 다이나믹스와 같이 매각협상 리스트에 올랐지만 인수 대상 업체를 찾지 못하고 결국 2018년 폐쇄되었다.
<필자:문병성moonux@gmail.com
필자인문병성은금성산전,한국휴렛패커드,애질런트테크놀로지스,에어로플렉스등자동화업계와통신업계에30년이상종사했으며,최근에는로봇과인공지능등신기술의역사와흐름에관심을갖고관련글을매체에기고하고있다.